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公开(公告)号：CN110076780B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910464449.6
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统，所述装配方法包括：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；通过机械手爪对待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定待装配轴孔工件的当前位姿和状态；基于环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿和状态，确定待装配轴孔工件沿倾斜部分的当前移动距离；比较当前移动距离与设定阈值的大小，如果大于设定阈值，则根据当前移动距离，对待装配轴孔工件进行轴孔装配，否则重新抓取，直至当前移动距离大于设定阈值。本发明根据环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿，可准确确定轴孔装配状态，从而可提高智能协调性，实现装配的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110076780A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910464449.6
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统，所述装配方法包括：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；通过机械手爪对待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定待装配轴孔工件的当前位姿和状态；基于环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿和状态，确定待装配轴孔工件沿倾斜部分的当前移动距离；比较当前移动距离与设定阈值的大小，如果大于设定阈值，则根据当前移动距离，对待装配轴孔工件进行轴孔装配，否则重新抓取，直至当前移动距离大于设定阈值。本发明根据环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿，可准确确定轴孔装配状态，从而可提高智能协调性，实现装配的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109591004A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910031799.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种精密装配机械手。为了解决机器人手不灵活、操作单一、适应性差等问题，本发明提出的精密装配机器人包括本体和设置于本体上的执行机构，执行机构包括驱动部、与驱动部连接的传动部和与传动部连接的抓手，传动部包括曲柄齿轮、与曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮联动的从动齿轮轴，从动齿轮轴还与抓手连接，驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动从动齿轮旋转，进而带动从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度。本发明利用驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动与区别齿轮啮合的从动齿轮旋转，进而带动与从动齿轮联动的从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度，使抓手具有0°～180°旋转功能，从而实现多功能的工业装配。
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