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公开(公告)号：CN106598043B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106598043A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
CPC classification number: G05D1/0217 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106737664B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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公开(公告)号：CN106737664A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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公开(公告)号：CN106595724B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201611113905.5
申请日：2016-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种增量式编码器分频电路，包括：亚稳态消除电路、尖峰滤除电路、四倍频鉴相电路、计数器电路、脉冲分频电路。亚稳态消除电路去除增量式编码器输出的A、B相脉冲信号中的亚稳态现象，提高电路的稳定性；尖峰滤除电路去除亚稳态消除电路输出的A、B相脉冲中的高频干扰；四倍频鉴相电路将尖峰滤除电路输出的A、B相脉冲信号进行四倍频，同时提取出方向信号，以便后续计数器电路对脉冲进行计数；计数器电路依据四倍频鉴相电路输出的计数脉冲以及方向信号进行增减计数；脉冲分频电路依据计数器电路输出的计数值输出分频后的脉冲信号。采用本发明，可实现增量式编码器的任意分频输出，同时有效提高编码器计数的精度和抗干扰性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106253779A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610617087.6
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/0003
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机速度控制方法，包括：获得电机转子实际位置和实际的机械角速度；将期望的机械角速度和实际的机械角速度的偏差作为PI调节器的输入，获得PI调节器的输出值和限幅环节的输出值；根据所述PI调节器的输出值和限幅环节的输出值确定其工作在线性区还是非线性区；当PI调节器工作在线性区时，将所述PI调节器的比例环节的输出值和积分环节的输出值之和作为其工作在线性区的输出值；当PI调节器工作在非线性区时，取消PI调节器的积分环节，将PI调节器的输出值与限幅环节的输出值之差进行积分作为其退出非线性区进入线性区时的积分初始值；所述PI调节器的比例环节的输出值与所述积分初始值之和作为其工作在非线性区时的输出值。
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公开(公告)号：CN104821771B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510261222.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明提供的基于CPLD的光电码盘正交分频方法，包括：将分频数通过并行的数据地址总线写入复杂可编程逻辑器件CPLD；利用高频时钟将光电码盘的第一相信号和第二相信号分别进行四级滤波得到四级滤波的第一相信号和四级滤波的第二相信号；根据所述四级滤波的第一相信号和所述四级滤波的第二相信号的相位关系确定电机的方向信号；将所述第一相信号的逻辑电平和所述第二相信号的逻辑电平进行逻辑运算得到所述电机的四倍频信号；所述四倍频信号根据所述方向信号确定分频反馈信号。本发明可以对正交脉冲进行分频，并有效减少CPLD的逻辑门的使用。
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公开(公告)号：CN103020302A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210592828.1
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明属于数据挖掘领域，针对挖掘某一学术领域核心作者及智能提取其相关信息的问题，本发明提出了一种基于社会网络分析技术中的核心节点发现算法而改进的学术核心作者挖掘、信息抽取方法和系统。本方法融合了垂直搜索技术，社会网络分析技术和文本分析技术，能够在海量信息中找到某一学术领域核心作者或群体，进而获取其相关个人资料信息。本发明采用垂直搜索技术采集开源文献数据。利用文献计量学技术和复杂网络分析技术分析数据中出现的多种社会实体的重要性。并利用社团发现算法，基于实体间关系的紧密程度进行针对实体的聚类，发现学术团体。用户根据实体重要性排序，找到核心作者或机构，并根据合作群体的发文量分布找到领袖团队。
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公开(公告)号：CN106595724A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611113905.5
申请日：2016-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G01D5/2451 , H03K23/68
Abstract: 本发明公开了一种增量式编码器分频电路，包括：亚稳态消除电路、尖峰滤除电路、四倍频鉴相电路、计数器电路、脉冲分频电路。亚稳态消除电路去除增量式编码器输出的A、B相脉冲信号中的亚稳态现象，提高电路的稳定性；尖峰滤除电路去除亚稳态消除电路输出的A、B相脉冲中的高频干扰；四倍频鉴相电路将尖峰滤除电路输出的A、B相脉冲信号进行四倍频，同时提取出方向信号，以便后续计数器电路对脉冲进行计数；计数器电路依据四倍频鉴相电路输出的计数脉冲以及方向信号进行增减计数；脉冲分频电路依据计数器电路输出的计数值输出分频后的脉冲信号。采用本发明，可实现增量式编码器的任意分频输出，同时有效提高编码器计数的精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN104476930A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410771702.X
申请日：2014-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种分布式大型数字喷墨印刷控制装置，用于控制大型喷墨印刷机进行印刷作业。该装置包括工控计算机、多个实时印刷管理模块、多列喷头驱动模块，其中：工控计算机，用于提供印刷操作相关的人机接口界面，同时负责印刷相关的数据处理任务及输出印刷任务控制信息；每个实时印刷管理模块分别与工控计算机连接，接收工控计算机发送来的控制任务信息，实时管理并输出印刷数据；每列喷头驱动模块分别与对应的一个实时印刷管理模块连接，分别接收一个实时印刷管理模块发送来的印刷数据，对印刷数据进行解码、并驱动与每列喷头驱动模块对应的喷头做出喷墨输出动作。
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