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公开(公告)号：CN106598043B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106598043A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
CPC classification number: G05D1/0217 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106737664B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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公开(公告)号：CN106737664A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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公开(公告)号：CN107571261B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710762197.6
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107571261A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710762197.6
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
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公开(公告)号：CN119511951A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411636553.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/4065
Abstract: 一种数控机床加工轨迹规划缺陷检测方法、系统、设备及介质，涉及数控加工技术领域，检测方法包括收集数控机床轨迹规划缺陷数据，训练获得多模态数控机床轨迹规划缺陷检测大模型；随机规划数控机床加工轨迹，在物理仿真环境中模拟数控机床的实际加工过程；在模拟数控机床的实际加工过程中采集多模态数据，并将数控机床加工轨迹与采集到的多模态数据融合在一起；将融合后的多模态数据输入多模态数控机床轨迹规划缺陷检测大模型进行逐帧检测，识别出数控机床加工轨迹规划缺陷。本发明通过结合传统轨迹规划算法、物理仿真环境和多模态大模型，实现对数控机床加工轨迹规划缺陷的高效、精确检测和优化，自动化程度高，能够有效提高生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN116109650B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310118228.X
申请日：2023-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/10 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种点云实例分割模型训练方法和训练装置。其中，点云实例分割模型训练方法包括，首先获取多个点云实例样本，以及各点云实例样本对应的点云实例分割图；然后将多个点云实例样本输入到初始点云实例分割模型中，得到各点云实例样本对应的点云实例分割预测图；最后根据各点云实例样本对应的点云实例分割图和点云实例分割预测图，对初始点云实例分割模型的模型参数进行更新，以得到训练后的点云实例分割模型。这样通过深度学习使得训练得到的点云实例分割模型，可以获取到效果较好的点云实例分割图，从而提高了点云实例图像分割的精度。
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公开(公告)号：CN113244090A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110803848.8
申请日：2021-07-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集人体髋关节和足部的惯性传感器数据；基于足部的惯性传感器数据，确定每一时刻单足的状态；单足的当前运动周期开始后，基于髋关节的惯性传感器数据，确定当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位；其中，一个运动周期为单足的状态由静止状态切换为运动状态到下一次由静止状态切换为运动状态所持续的时间；基于上一运动周期内的运动模式，以及当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位，确定在当前运动周期内每一时刻施加的辅助力矩。本发明提高了髋关节下肢外骨骼设备的控制精度，提升了辅助运动的效果。
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公开(公告)号：CN103645867A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310746168.2
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/12
Abstract: 本发明公开了一种非同步多喷头的动态数据在线打印装置，包括：各喷头独立的版面编辑单元，用于限定各喷头的打印范围；待用数据包缓冲池，其通过由打印装置预先从系统申请一块内存，并将此内存格式化为以数据包为单位的待用数据包缓冲池的方式形成；待发数据包队列，每个喷头都设立有待发数据包队列，打印数据按固定大小分组填入所述的待用数据包缓冲池中取出的数据包，然后将该挂到相应喷头的待发送队列中；环形令牌桶，用于决定各喷头待发包的发送顺序；打印数据生成器，用于监控各喷头待发数据包队列的大小；数据发送调度器，用于给各喷头动态分配数据带宽，决定当前应从哪个喷头的待发数据包队列取出待发数据包。
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