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公开(公告)号：CN1319702C
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200310104461.5
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1745987A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200410074364.0
申请日：2004-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手的当前位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。本发明能在复杂未知环境中完成指定任务，并保证系统综合性能最优地实现移动平台、机械手、视觉系统的协调控制。
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公开(公告)号：CN100361792C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200410074364.0
申请日：2004-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手的当前位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。本发明能在复杂未知环境中完成指定任务，并保证系统综合性能最优地实现移动平台、机械手、视觉系统的协调控制。
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公开(公告)号：CN1611331A
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN200310104461.5
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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公开(公告)号：CN2747031Y
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200420093168.3
申请日：2004-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手当前位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。本实用新型能在复杂未知环境中完成指定任务，保证系统综合性能最优地实现移动平台、机械手、视觉系统的协调控制。
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公开(公告)号：CN2645862Y
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：CN200320100887.9
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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