公开(公告)号：CN117516530A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311280776.9

申请日：2023-09-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张璐 ,  赵千帆 ,  刘智勇 ,  乔红

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种机器人目标导航方法及装置，该方法包括：从待导航机器人在当前时刻之前预设时间段内各时刻的视觉观测数据中提取待导航机器人的视觉特征，并确定待导航机器人在预设时间段内各时刻接收的目标类别的语义嵌入信息，预设时间段包括当前时刻；根据当前时刻对应的语义嵌入信息对演员‑评论员算法中演员策略网络训练后的权重进行偏置，得到演员策略网络的最终权重；根据预设时间段内各时刻对应的视觉特征、语义嵌入信息和待导航机器人在预设时间段内除当前时刻以外各时刻的动作，基于最终权重对应的演员策略网络得到待导航机器人在当前时刻的动作。本发明实现提高机器人对未见类别的目标导航准确性。

公开(公告)号：CN117516530B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202311280776.9

申请日：2023-09-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张璐 ,  赵千帆 ,  刘智勇 ,  乔红

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种机器人目标导航方法及装置，该方法包括：从待导航机器人在当前时刻之前预设时间段内各时刻的视觉观测数据中提取待导航机器人的视觉特征，并确定待导航机器人在预设时间段内各时刻接收的目标类别的语义嵌入信息，预设时间段包括当前时刻；根据当前时刻对应的语义嵌入信息对演员‑评论员算法中演员策略网络训练后的权重进行偏置，得到演员策略网络的最终权重；根据预设时间段内各时刻对应的视觉特征、语义嵌入信息和待导航机器人在预设时间段内除当前时刻以外各时刻的动作，基于最终权重对应的演员策略网络得到待导航机器人在当前时刻的动作。本发明实现提高机器人对未见类别的目标导航准确性。