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公开(公告)号：CN117706530B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410162956.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 青岛慧拓智能机器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于实现多激光雷达与组合导航标定的方法及系统，包括：获得多个激光雷达点云数据和组合导航数据，并计算表征每个激光雷达分别与组合导航数据间转换关系的初始外参；根据每个初始外参，考虑基于扫描的真实空间表面中的点模型服从正态分布、激光雷达时钟源差异和车身振动的因素，对当前初始外参和组合导航数据进行调节，获得各激光雷达与组合导航系统间的第一类外参和优化后的组合导航数据；基于第一类外参，获得用于对各激光雷达与组合导航系统的外参的垂直分量进行补偿的补偿矩阵；根据每个激光雷达的补偿矩阵和第一类外参，结合优化后的组合导航数据，获得各激光雷达间的第二类外参。
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公开(公告)号：CN117706530A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410162956.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 青岛慧拓智能机器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于实现多激光雷达与组合导航标定的方法及系统，包括：获得多个激光雷达点云数据和组合导航数据，并计算表征每个激光雷达分别与组合导航数据间转换关系的初始外参；根据每个初始外参，考虑基于扫描的真实空间表面中的点模型服从正态分布、激光雷达时钟源差异和车身振动的因素，对当前初始外参和组合导航数据进行调节，获得各激光雷达与组合导航系统间的第一类外参和优化后的组合导航数据；基于第一类外参，获得用于对各激光雷达与组合导航系统的外参的垂直分量进行补偿的补偿矩阵；根据每个激光雷达的补偿矩阵和第一类外参，结合优化后的组合导航数据，获得各激光雷达间的第二类外参。
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公开(公告)号：CN101126808B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200710119868.3
申请日：2007-08-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种机器人导航系统及导航方法，系统包括：多个无线访问点构建一个导航网络；无线通信模块用于数据传输和采集与各无线访问点通信的强度序列；传感器用于感知机器人是否遇到障碍物；一个位置服务器存储参考强度序列和运行复杂定位算法，通过连接一个无线通信模块连接，与导航网络的交互；导航方法：机器人对比实时采集的强度序列与存储各位置点参考强度序列，判断下一目标位置，直至到达目的地；当识别到障碍物时，记录并标定该处强度序列，以免再次进入该区域，实现智能学习；机器人可向位置服务器上传相关信息，借助位置服务器的数据库和定位算法实现导航中的辅助定位。本发明具有不易受环境影响，实现和维护成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN1971657A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510086976.6
申请日：2005-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，特别是一种电子警察和路口机装置及控制方法。系统由CCD摄像头、视频采集控制卡组成。装置由路口机主控板、控制线、数据线、无线模块组成，路口机主控板通过控制线和数据线与无线模块连接。其实现方法为：CCD摄像头对路口四方向车辆进行监控，当有车辆闯红灯时，路口机给视频采集控制卡发来抓拍信号，视频采集卡对闯红车辆进行抓拍，并根据CCD摄像头传送的车辆闯红灯的前后一小段时间内的的图像识别出闯红车辆的车牌号，然后把抓拍的照片和识别的车牌号传送到路口机住控制中心，由路口机主控制中心把该信息传送到交通控制中心。
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公开(公告)号：CN100587756C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200510086976.6
申请日：2005-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，特别是一种电子警察和路口机装置及控制方法。系统由CCD摄像头、视频采集控制卡组成。装置由路口机主控板、控制线、数据线、无线模块组成，路口机主控板通过控制线和数据线与无线模块连接。其实现方法为：CCD摄像头对路口四方向车辆进行监控，当有车辆闯红灯时，路口机给视频采集控制卡发来抓拍信号，视频采集卡对闯红车辆进行抓拍，并根据CCD摄像头传送的车辆闯红灯的前后一小段时间内的的图像识别出闯红车辆的车牌号，然后把抓拍的照片和识别的车牌号传送到路口机住控制中心，由路口机主控制中心把该信息传送到交通控制中心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101540104A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200810102317.0
申请日：2008-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种交通信息采集装置及方法，基于视频的多个交通信息采集的多个节点设备依次安装在道路一侧，用于采集道路上的双向交通流的信息；所述相邻的节点设备之间以无线方式进行通信，构成无线传感网；相邻节点设备的视野之间具有覆盖的重叠区域，用于提供相邻节点设备间协作的时间和空间。通过相邻节点设备的交通信息合成，最下游节点得到整体范围内的交通信息。节点设备之间通过Zigbee协议进行通信，通过相邻节点设备之间的协作，实现节点设备采集的交通信息到整体信息的合成。采集的交通信息包括道路流量、占有率、平均速度和车辆的运动轨迹。本发明的特点是，网络结构灵活，采集的交通信息范围广、实时性高。
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公开(公告)号：CN101540104B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810102317.0
申请日：2008-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种交通信息采集装置及方法，基于视频的多个交通信息采集的多个节点设备依次安装在道路一侧，用于采集道路上的双向交通流的信息；所述相邻的节点设备之间以无线方式进行通信，构成无线传感网；相邻节点设备的视野之间具有覆盖的重叠区域，用于提供相邻节点设备间协作的时间和空间。通过相邻节点设备的交通信息合成，最下游节点得到整体范围内的交通信息。节点设备之间通过Zigbee协议进行通信，通过相邻节点设备之间的协作，实现节点设备采集的交通信息到整体信息的合成。采集的交通信息包括道路流量、占有率、平均速度和车辆的运动轨迹。本发明的特点是，网络结构灵活，采集的交通信息范围广、实时性高。
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公开(公告)号：CN101052121B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200610011727.5
申请日：2006-04-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明涉及计算机领域，提供一种视频系统参数动态标定方法及系统。标定步骤包括：获取视频场景中的标定目标；获取视频系统参数和标定目标的图像信息；标定所述视频系统的内、外参数；校正视频系统参数。标定系统包括摄像机系统、视频近距传输系统、视频处理系统、视频远程传输系统、监控中心系统、参数传递系统。本发明能实时的或定期的在视频监控场景下，对视频系统参数进行动态标定，能够准确计算视频监控场景下视频系统参数，确保视频场景中感兴趣物体的测量准确性。本发明根据需要能实时的或定期的更新视频场景中视频系统参数，应用各种视频的场合，尤其是对无人能到达的视频场景的监测起到了很好的作用。
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公开(公告)号：CN100587757C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200510086977.0
申请日：2005-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，特别是一种电子警察系统及其方法。系统由CCD摄像头、视频采集控制卡组成。CCD摄像头用于对车辆进行录像和抓拍；视频采集控制卡安装在路口机之内，用于接收CCD摄像头的图像并对图像进行处理从而完成车牌识别、图像保存和传输。其实现方法为：CCD摄像头对路口四方向车辆进行监控，当有车辆闯红灯时，路口机给视频采集控制卡发来抓拍信号，视频采集卡对闯红车辆进行抓拍，并根据CCD摄像头传送的车辆闯红灯的前后一小段时间内的的图像识别出闯红车辆的车牌号，然后把抓拍的照片和识别的车牌号传送到路口机住控制中心，由路口机主控制中心把该信息传送到交通控制中心。
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公开(公告)号：CN1971658A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510086977.0
申请日：2005-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，特别是一种电子警察系统及其方法。系统由CCD摄像头、视频采集控制卡组成。CCD摄像头用于对车辆进行录像和抓拍；视频采集控制卡安装在路口机之内，用于接收CCD摄像头的图像并对图像进行处理从而完成车牌识别、图像保存和传输。其实现方法为：CCD摄像头对路口四方向车辆进行监控，当有车辆闯红灯时，路口机给视频采集控制卡发来抓拍信号，视频采集卡对闯红车辆进行抓拍，并根据CCD摄像头传送的车辆闯红灯的前后一小段时间内的的图像识别出闯红车辆的车牌号，然后把抓拍的照片和识别的车牌号传送到路口机住控制中心，由路口机主控制中心把该信息传送到交通控制中心。
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