公开(公告)号：CN120056120A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510315545.X

申请日：2025-03-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王宇 ,  索非 ,  王硕 ,  谭民

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/12 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，公开了一种刚柔混合水下夹持器及其模型构建方法，包括：连接杆设置在柔性手指的周侧，并分别与柔性手指和抓手主体的连接部铰接；柔性手指的夹持面上设有多个间隔设置的凸起。本发明通过使用硅胶制作而成的柔性手指与多个连接杆形成的刚性外骨骼配合形成刚柔混合水下夹持器即软抓手，并由驱动绳索驱动夹持器，在不影响柔性手指局部顺应性的情况下，抑制柔性手指的大范围运动，提升夹持器的稳定性与抓力；使夹持器既可以抓起如豆腐等脆弱物体，又可以抓起如80kg的杠铃等重型物体，同时避免夹持器在相对于水流运动时因水动力造成大范围的变形而失效；再通过分析柔性手指材料的力学性能，以便于控制柔性手指的运动。

公开(公告)号：CN116652999B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310922111.7

申请日：2023-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室)) ,  浙江浙能数字科技有限公司

Inventor： 王宇 ,  索非 ,  王硕 ,  谭民 ,  楚鸿飞 ,  李骞 ,  董成举 ,  孟瑜炜

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种水下软体机械手。所述水下软体机械手包括安装座、夹爪、第一驱动装置和拉绳；多个夹爪沿环形分布，夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，刚体部连接于安装座；支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部的第一端与软体部转动连接，第一支撑部的第二端与软体部和第二支撑部的第一端转动连接，第二支撑部的第二端与刚体部转动连接；第一驱动装置连接于安装座，并通过拉绳与软体部连接，第一驱动装置能够通过拉绳带动软体部向内侧弯曲。该水下软体机械手能够通过软体部对不同的被抓取物施加合适的力，同时具有较高的可靠性高和稳定性，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损

公开(公告)号：CN116652999A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310922111.7

申请日：2023-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室)) ,  浙江浙能数字科技有限公司

Inventor： 王宇 ,  索非 ,  王硕 ,  谭民 ,  楚鸿飞 ,  李骞 ,  董成举 ,  孟瑜炜

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种软体机械手和机器人。所述软体机械手包括安装座、夹爪、第一驱动装置和拉绳；多个夹爪沿环形分布，夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，刚体部连接于安装座；支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部的第一端与软体部转动连接，第一支撑部的第二端与软体部和第二支撑部的第一端转动连接，第二支撑部的第二端与刚体部转动连接；第一驱动装置连接于安装座，并通过拉绳与软体部连接，第一驱动装置能够通过拉绳带动软体部向内侧弯曲。该软体机械手能够通过软体部对不同的被抓取物施加合适的力，同时具有较高的可靠性高和稳定性，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。