公开(公告)号：CN114734426A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210238585.5

申请日：2022-03-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  哈尔滨理工大学

Inventor： 程龙 ,  李国涛 ,  梁聪慧 ,  黎雄 ,  卢继龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。

公开(公告)号：CN114734426B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210238585.5

申请日：2022-03-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  哈尔滨理工大学

Inventor： 程龙 ,  李国涛 ,  梁聪慧 ,  黎雄 ,  卢继龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。

公开(公告)号：CN116570467A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310550783.X

申请日：2023-05-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  深圳市腾讯计算机系统有限公司

Inventor： 程龙 ,  李国涛 ,  黎雄 ,  张灿

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复训练器械技术领域，提供了一种手部康复装置，其包括手背安装件和安装在手背安装件上的驱动机构、传动机构以及柔性手指，驱动机构通过传动机构与柔性手指连接。其中，每个柔性手指包括重叠设置的第一弹性片和第二弹性片，第一弹性片与手背安装件固定连接，第二弹性片位于第一弹性片背向手背安装件的一侧并与传动机构连接；并且，第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指尾端的距离大于第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指指尖的距离。本发明通过将柔性手指设置成非平行的双层弹性片结构，可以提升柔性手指的刚度，提高柔性手指的负载质量比，从而增强手部康复装置的指尖抓握能力。

公开(公告)号：CN117205042A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310912409.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 程龙 ,  李国涛 ,  黎雄 ,  张灿

IPC: A61H1/02

Abstract: 本公开提供了一种手部康复装置，其包括手部外骨骼，该手部外骨骼包括至少一个手指外骨骼。该手指外骨骼包括：第一、第二、第三、第四连接件，以及第一弹性部件和第二弹性部件。各连接件分别包括两个通孔。第一弹性部件穿过第二、第三、第四连接件中相应的一个通孔并插入在第一连接件的一个通孔中，第二弹性部件穿过第二、第三、第四连接件中的另一个通孔并插入在第一连接件的另一个通孔中。第一弹性部件相对于第一连接件被固定，第二弹性部件相对于第一、第二、第三、第四连接件均被固定。沿着从第一连接件到第四连接件的方向，第一弹性部件与第二弹性部件之间的间隔逐渐增大。