公开(公告)号：CN108858199B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201810841533.0

申请日：2018-07-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  北京工商大学

Inventor： 曹志强 ,  赵雄雷 ,  耿文杰 ,  吴叶兰 ,  蔡俊 ,  喻俊志 ,  谭民

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的服务机器人抓取目标物体的方法，旨在解决存在阻碍目标物体被直接抓取的障碍物情形下的机器人抓取问题。本发明中抓取目标物体的方法包括：获取彩色图像以及相机坐标系下的原始三维点云数据；进行目标物体的检测，获取目标物体的点云数据，并得到目标物体周围的环境点云数据，将上述点云数据变换到机械臂坐标系下；在机械臂坐标系下，拟合目标物体所在平面的平面方程；在此基础上，获取各障碍物的位置和尺寸信息，以及目标物体的位置及尺寸信息；基于上述位置和尺寸信息，先对阻碍目标物体被直接抓取的障碍物进行搬移，而后完成对目标物体的抓取。本发明有效提高了服务机器人的抓取能力。

公开(公告)号：CN108858199A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810841533.0

申请日：2018-07-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  北京工商大学

Inventor： 曹志强 ,  赵雄雷 ,  耿文杰 ,  吴叶兰 ,  蔡俊 ,  喻俊志 ,  谭民

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的服务机器人抓取目标物体的方法，旨在解决存在阻碍目标物体被直接抓取的障碍物情形下的机器人抓取问题。本发明中抓取目标物体的方法包括：获取彩色图像以及相机坐标系下的原始三维点云数据；进行目标物体的检测，获取目标物体的点云数据，并得到目标物体周围的环境点云数据，将上述点云数据变换到机械臂坐标系下；在机械臂坐标系下，拟合目标物体所在平面的平面方程；在此基础上，获取各障碍物的位置和尺寸信息，以及目标物体的位置及尺寸信息；基于上述位置和尺寸信息，先对阻碍目标物体被直接抓取的障碍物进行搬移，而后完成对目标物体的抓取。本发明有效提高了服务机器人的抓取能力。