公开(公告)号：CN108115685A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711250876.1

申请日：2017-12-01

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  山东华尚电气有限公司

Inventor： 曹志强 ,  吴志勇 ,  庞磊 ,  于莹莹 ,  周超 ,  陈尔奎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人围捕方法。旨在解决现有技术对入侵者的预测步数选取缺乏适应性导致期望围捕点确定不合理，进而导致围捕效率降低的问题。本发明提供一种多机器人围捕方法，包括多机器人系统中多个机器人进行入侵者搜索，直至发现入侵者；计算入侵者的全局位置信息；根据存储的入侵者的全局位置信息判断是否超过预设个数阈值以及是否满足包围圈收缩条件，根据判断结果计算期望的运动方向，控制多机器人系统中的机器人对入侵者进行围捕。本发明提供的方法能够实现入侵者预测步数的优化选取，提高了围捕的效率。

公开(公告)号：CN108115685B

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201711250876.1

申请日：2017-12-01

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  山东华尚电气有限公司

Inventor： 曹志强 ,  吴志勇 ,  庞磊 ,  于莹莹 ,  周超 ,  陈尔奎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人围捕方法。旨在解决现有技术对入侵者的预测步数选取缺乏适应性导致期望围捕点确定不合理，进而导致围捕效率降低的问题。本发明提供一种多机器人围捕方法，包括多机器人系统中多个机器人进行入侵者搜索，直至发现入侵者；计算入侵者的全局位置信息；根据存储的入侵者的全局位置信息判断是否超过预设个数阈值以及是否满足包围圈收缩条件，根据判断结果计算期望的运动方向，控制多机器人系统中的机器人对入侵者进行围捕。本发明提供的方法能够实现入侵者预测步数的优化选取，提高了围捕的效率。

公开(公告)号：CN108334071B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201711430953.1

申请日：2017-12-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 于莹莹 ,  庞磊 ,  曹志强 ,  吴志勇 ,  喻俊志 ,  周超 ,  谭民

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。

公开(公告)号：CN108334071A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201711430953.1

申请日：2017-12-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 于莹莹 ,  庞磊 ,  曹志强 ,  吴志勇 ,  喻俊志 ,  周超 ,  谭民

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。