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公开(公告)号：CN103862340A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410123092.2
申请日：2014-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人并行打磨系统，该系统包括粗打磨系统、精打磨系统、底座部件、系统控制柜、气动控制柜、机器人视觉自定位系统、工件和工作台，该打磨系统可以对大型自由曲面的工件进行粗、精同步打磨，也可以实现两个同样工件的同时打磨，有效地保证了打磨精度并提高了打磨效率；系统工作前，先通过路径生成软件根据工件的三维模型划分打磨区域，生成打磨路径，通过机器人视觉自定位系统快速准确地标定工件基准，再由两台工业机器人带动气动打磨头按规划路径对各个打磨区域分别进行粗、精打磨，打磨过程采用气动柔顺力控制技术、法向打磨力控制技术和路径实时校准补偿技术，有效地保证打磨精度和打磨质量一致性。
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公开(公告)号：CN110065054B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910281776.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和抵抗环境干扰能力低的问题，本发明蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、设置在各驱动单元之间的多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。本发明的蛇形机器人具有较强的地面适应性、越障能力。
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公开(公告)号：CN110900590A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911275359.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，属于机器人的技术领域，其包括多个依次连接的关节模块；关节模块包括柔性管、动力组件以及控制板壳组；控制板壳组包括前壳、后壳以及第一密封圈，前壳与后壳卡接相连，当前壳与后壳卡接时，第一密封圈被前壳与后壳夹紧；动力组件包括舵机以及摇臂，舵机和摇臂连接相邻两个关节模块的前壳与后壳；柔性管的两端通过卡箍和第二密封圈与相邻两个关节模块的前壳与后壳密封连接；舵机和摇臂位于柔性管的内侧。本发明解决了蛇形机器人外壳拆装繁琐且不防尘防水的问题。
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公开(公告)号：CN108748124A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810523843.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题，本发明提供了一种蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头组件、蛇身组件和蛇尾组件，蛇头组件和蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身组件相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。蛇头组件和蛇尾组件均是主动行走组件，蛇身组件为从动行走组件，通过蛇头组件和蛇尾组件共同驱动，并提供三维变形能力，能够提高蛇形机器人的地面适应性和越障能力，蛇身组件设置为从动行走组件，能够极大地减小蛇形机器人的体积，从而能够提高蛇形机器人的运动灵活度。
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公开(公告)号：CN104821112B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510243306.4
申请日：2015-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的触控式书法设备，包括：单片机用于监测磁性开关和与磁性开关对应的电子毛笔组成的电路的状态，如果电路的状态为连通状态，则将磁性开关产生的电信号转换为串口数据；触摸屏用于获取电子毛笔在书写过程中的书写位置感知信息和力度感知信息；控制主机用于接收触摸屏发送的书写位置感知信息和力度感知信息，以及接收单片机发送的串口数据，并将书写位置感知信息、力度感知信息和串口数据发送给控制系统；控制系统用于接收控制主机发送的书写位置感知信息、力度感知信息和串口数据，并根据书写位置感知信息、力度感知信息和串口数据获取笔迹信息，将笔迹信息投射在显示屏。本发明可以降低书法学习过程中的繁琐性，以及提高用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103831695B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410123244.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B24B27/00
Abstract: 本发明公开了一种大型自由曲面机器人打磨系统，其包括气动打磨头、工业机器人、机器人控制柜、移动式龙门架、视觉系统、气动控制柜和系统控制柜。打磨系统工作时，先通过基准精准标定技术快速准确地标定零件基准，再通过移动式龙门架带动工业机器人到达目标曲面，并由工业机器人带动气动打磨头按规划路径对目标曲面进行打磨，打磨过程采用气动柔顺力控制技术和法向打磨力控制技术，有效地保证打磨精度和打磨质量一致性；打磨完一个目标曲面后，由移动式龙门架带动工业机器人到达下个目标曲面，工业机器人再次带动气动打磨头按规划路径进行打磨，如此按顺序逐步完成所有自由曲面的打磨。本发明结构简单，工作范围广，适用于大型自由曲面打磨。
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公开(公告)号：CN104866108A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510305543.9
申请日：2015-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 武汉瑞卓科技有限公司
Abstract: 本发明提供的多功能舞蹈体验系统，包括：数据采集模块，用于采集第一数据信息，所述第一数据信息包括第一骨骼动作信息、第一骨骼信息；数据传输模块，用于将所述第一数据信息进行传输；数据处理模块，用于对所述第一数据信息进行去噪和平滑处理得到第二数据信息，所述第二数据信息包括第二骨骼动作信息、第二骨骼信息；人机交互模块，用于根据所述第二骨骼动作信息、所述第二骨骼信息、舞蹈基本动作信息和创意舞蹈动作信息进行舞蹈录制、舞蹈表演、舞蹈教学和舞蹈创作。本发明可以实现舞蹈录制、舞蹈表演、舞蹈教学和舞蹈创作。
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公开(公告)号：CN110576346A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910830006.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 中科君胜(深圳)智能数据科技发展有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种机器人自动打磨的柔性执行器及其打磨方法，该柔性执行器包括一机器人连接法兰、一力传感器连接法兰、一力传感器、一快换夹具、一磨具、一驱动机构，所述力传感器通过机器人连接法兰固定到工业机器人末端，用来实时检测打磨压力；所述快换夹具通过力传感器连接法兰连接到力传感器上；所述磨具设置在快换夹具的下端；所述驱动机构设置在快换夹具的上端，为柔性执行器提供动力。本发明的柔性执行器整体结构简单，操作便捷且成本低，实用性好；磨具根据不同特征设计，可适用于复杂自由曲面打磨；打磨压力控制精度高且实时监控，可有效地提高表面打磨质量；磨具磨损后可由机器人配合自动更换装置实现快速更换。
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公开(公告)号：CN103878666B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410123106.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B24B27/00
Abstract: 本发明公开了一种自由曲面机器人打磨系统，该系统包括工作台、工业机器人、机器人控制柜、打磨工具、气动主轴、连接件、气动控制柜和系统控制柜。本发明自动化程度高、柔性强，特别适用于自由曲面的打磨，具体为，由固定在工业机器人末端的气动主轴夹持打磨工具，通过气动主轴的气动柔顺力控制功能使打磨工具始终压紧被加工表面，且压力大小保持恒定，同时工业机器人根据规划路径调整位姿，使打磨压力在被加工表面的法线方向上，通过气动主轴的气动马达使打磨工具高速转动，再由工业机器人带动打磨工具按照规划路径对零件进行打磨。
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公开(公告)号：CN104860101A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510189474.X
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B65H19/26 , B65H23/26 , B65H26/08 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 本发明提供一种超导带材的卷绕装置和方法，包括导带单元、卷绕单元和切带单元；所述导带单元至少包括第一导辊，所述第一导辊用于接收超导带材，并由所述导带单元向卷绕单元输送超导带材；所述卷绕单元至少包括第一卷辊，所述第一卷辊用于接收和卷绕所述导带单元输送的超导带材；所述切带单元设于所述导带单元与卷绕单元之间，用于在所述第一卷辊的外径达到卷径阈值时切断所述超导带材。本发明所述装置能够实现对超导带材进行自动化无限卷绕。
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