公开(公告)号：CN113160331B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。

公开(公告)号：CN113160331A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。

公开(公告)号：CN114159049A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111453594.8

申请日：2021-12-01

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 张烁 ,  刘少创 ,  陈继平 ,  鄢咏折 ,  马友青 ,  吴运佳 ,  谢婉蓉

IPC: A61B5/107

Abstract: 本发明公开了一种基于立体红外相机的动物体尺测量系统及方法，包括立体红外相机、几何标定模块、同名像点坐标提取模块和立体测距模块，立体红外相机拍摄实施动物体尺测量的立体像对；几何标定模块用于使用几何标定板对立体红外相机进行几何标定；同名像点坐标提取模块根据立体红外相机拍摄的用于动物体尺测量的立体像对，获得动物体尺对应的同名像点坐标；立体测距模块根据立体红外相机的几何参数，以及同名像点坐标，估算出待测动物的体尺在主相机坐标系下的三维坐标，进而计算出待测动物的体尺数据。该系统及方法能够解决传统动物体尺测量方法有可能对动物造成伤害、致死的风险，以及精度不高的缺点。

公开(公告)号：CN119197307A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411168960.9

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 张烁 ,  杨翼辰 ,  胡泊 ,  刘少创

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种立体影像与激光数据结合的不规则物体高精度三维建模技术，利用建模相机采集待建模目标物体的序列具有重叠度的立体影像；利用激光高度计测量数据获取平台到待建模目标物体表面的精确距离，依据激光足印坐标计算公式获得激光足印在世界坐标系下的三维坐标；通过激光足印相机采集激光足印打到不规则待建模目标物体表面的激光光斑，采用激光足印图像坐标提取算法获得激光足印的图像坐标；采用光束法区域网平差模型对待建模目标物体的光学图像进行处理，得到每张影像精确的外方位元素，实现待建模目标物体的高精度三维建模。该方法利用立体影像结合激光测高技术，综合影像和激光两种技术手段的优点，提升形状建模的几何精度。

公开(公告)号：CN114159049B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111453594.8

申请日：2021-12-01

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 张烁 ,  刘少创 ,  陈继平 ,  鄢咏折 ,  马友青 ,  吴运佳 ,  谢婉蓉

IPC: A61B5/107

Abstract: 本发明公开了一种基于立体红外相机的动物体尺测量系统及方法，包括立体红外相机、几何标定模块、同名像点坐标提取模块和立体测距模块，立体红外相机拍摄实施动物体尺测量的立体像对；几何标定模块用于使用几何标定板对立体红外相机进行几何标定；同名像点坐标提取模块根据立体红外相机拍摄的用于动物体尺测量的立体像对，获得动物体尺对应的同名像点坐标；立体测距模块根据立体红外相机的几何参数，以及同名像点坐标，估算出待测动物的体尺在主相机坐标系下的三维坐标，进而计算出待测动物的体尺数据。该系统及方法能够解决传统动物体尺测量方法有可能对动物造成伤害、致死的风险，以及精度不高的缺点。