公开(公告)号：CN112734776B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202110084081.8

申请日：2021-01-21

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 熊璟 ,  蔡伟鹏 ,  夏泽洋 ,  谢高生 ,  刘勇

IPC: G06T7/12 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械定位方法和系统。该方法：将包含手术器械的图像输入至预训练的神经网络模型，分割出手术器械；检测所分割出的手术器械特征点，并从检测出的特征点剔除错误匹配的特征点，进而确定显著特征点；根据左目图像和右目图像的视差数据计算所述显著特征点的三维点云坐标；以最小化配准误差函数为目标，将所计算的三维点云数据与手术器械标准点云模型在立体视野中配准，获得手术器械的定位信息。利用本发明能够对手术器械进行精准识别和定位。

公开(公告)号：CN112734776A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110084081.8

申请日：2021-01-21

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 熊璟 ,  蔡伟鹏 ,  夏泽洋 ,  谢高生 ,  刘勇

IPC: G06T7/12 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械定位方法和系统。该方法：将包含手术器械的图像输入至预训练的神经网络模型，分割出手术器械；检测所分割出的手术器械特征点，并从检测出的特征点剔除错误匹配的特征点，进而确定显著特征点；根据左目图像和右目图像的视差数据计算所述显著特征点的三维点云坐标；以最小化配准误差函数为目标，将所计算的三维点云数据与手术器械标准点云模型在立体视野中配准，获得手术器械的定位信息。利用本发明能够对手术器械进行精准识别和定位。