本发明涉及一种超声检查机器人末端执行器，包括导向轴、轴座、夹持座和力限制组件，其中导向轴的调节轴部可移动地插装于轴座的轴套部中，所述调节轴部外侧设有力限制滚珠槽，所述轴套部上设有力限制螺纹孔，且所述力限制螺纹孔内设有力限制组件，所述力限制组件前端设有力限制滚珠，所述力限制组件内部设有弹簧，且所述力限制滚珠一侧与所述弹簧相抵，另一侧置于对应的力限制滚珠槽中，所述导向轴与机械臂末端连接，所述轴座与所述夹持座连接，且所述夹持座上设有超声探头。本发明当超声探头与病人之间的接触力过大时可以使超声探头自动产生轴向移动，进而使超声探头按压病人的深度减小，接触力减小，从而有效保证病人安全。