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公开(公告)号：CN118293902A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410341085.3
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于因子图的多传感器融合的仓储物流AGV导航方法，包括以下步骤：步骤1、对传感器数据进行预处理；步骤2：利用帧到其附近关键帧局部地图匹配，估计AGV当前姿态；步骤3：更新关键帧的姿态和地图位置，同时设置特定关键帧的位姿固定，更新局部地图，进行融合二维码的分层局部BA优化；步骤4：检测轨迹是否回环闭合，并将闭合处的点云配准结果作为约束条件优化SLAM系统的地图；步骤5：根据各步骤得到IMU预积分因子、二维码因子、跟踪因子和回环因子，插入全局因子图中，通过状态估计模块实时进行优化计算，以实现仓储AGV的准确导航。本发明实现多层次的数据融合，提供具有全局一致性的AGV导航效果。
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公开(公告)号：CN117787072A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211146767.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及一种基于长短时记忆网络的电磁线圈绝缘退化监测方法，包括敏感特征提取模块和智能预测模块两部分；其中敏感特征提取模块包含统计特征提取单元与敏感特征筛选单元，智能预测模块包括特征归一化单元与长短时记忆网络。本发明向待测电磁线圈注入高频信号，通过分析线圈的响应信号(简称高频电学参数)进行退化监测，先由敏感特征提取模块进行统计特征提取和筛选，之后对各退化状态特征数据进行归一化，进而通过长短时记忆网络构建对应的健康因子(HI)曲线以评估退化状态。本发明用于电磁线圈退化监测，即使在线圈工况变化而引起线圈温度改变的条件下，本方法依然完成准确的绝缘退化监测，最终保障电磁线圈在使用过程中安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN117656128A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311552908.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及电机转矩波动系数在线监测领域，具体说是工业机器人关节电机转矩波动系数在线检测方法及系统，包括以下步骤：对永磁电机的某相线圈进行改造，数据采集模块获取永磁电机的三相定子电流；数据处理模块对采集到的三相定子电流进行FFT频谱分析，获取基波电流和谐波电流；建模模块根据获取基波电流和谐波电流，构建电信号与转矩波动系数关联模型；根据电信号与转矩波动系数关联模型，基于机器学习预测转矩波动系数趋势，得到转矩波动系数的预测结果；电机评估模块获取转矩波动系数的失效阈值，并根据转矩波动系数的预测结果与失效阈值进行比对，对电机的转矩波动系数进行实时健康评估与预警。
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公开(公告)号：CN116094853A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111304122.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L12/02 , H04L67/568 , H04L1/22 , G06F13/40 , G06F13/42 , G06F15/173 , G06F15/78
Abstract: 本发明属于船舶能耗管理系统内部通信领域，具体公开一种船舶应用以太网卡的硬件架构及实现方法，将船舶能耗管理系统设备节点的网络收发功能从节点设备应用层功能中独立出来，设计出一块带有PCIE接口的网卡，利用双冗余以太网与外部各节点进行通信，利用PCIE总线与节点内上位机进行数据传输，释放节点上位机网络数据收发、调度过程的资源开销，极大地减轻上位机应用程序的运算压力，提高应用层功能运行的可靠性和稳定性；采用双网口冗余的设计方式，可以提高节点与其他节点通信过程中数据的可靠性；基于标准PCIE总线协议与节点内部上位机和其他板卡进行数据传输，提高了网卡的兼容性。
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公开(公告)号：CN104345049B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310349855.0
申请日：2013-08-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N21/63
Abstract: 本发明公开了一种用于激光诱导击穿光谱的小波阈值降噪的阈值校正方法，基于合理的阈值校正数学模型，通过灰色理论和模糊理论计算得到校正后的阈值并用于激光诱导击穿光谱的小波阈值降噪。通过本方法取得了很好的激光诱导击穿光谱的降噪效果，在提高了信噪比的同时降低了检出限。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103076308B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201110328277.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光诱导击穿光谱的数据预处理分析领域，具体是一种基于合理的谱峰数学模型，通过无约束最优化算法计算得到重叠峰分辨之后的谱峰相关信息的方法。本发明基于谱峰数学模型，通过无约束最优化算法计算重叠峰分辨之后的谱线相关信息，进而分离重叠谱线。本发明不仅可以根据实际谱线的情况进行选择计算，而且仅需要很少的参数就可以确定其谱线信息，提高了样品组分分析的性能和准确性；只需要通过直观的选择谱峰位置就可以确定所有的最优化算法所需要的初始化参数，而且方法计算速度快，易于实施；直观的比较来选择确定最终的处理结果；提高物质组分量化分析的准确度。
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公开(公告)号：CN116094639A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111304109.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04J3/06 , H04L1/22 , H04L12/02 , H04L69/22 , G06F13/32 , G06F13/40 , G06F13/42 , G06F15/173 , G06F15/78
Abstract: 本发明属于船舶能耗管理系统内部通信领域，具体公开一种实时以太网卡的片上系统架构，利用一种ARM+FPGA架构的片上系统作为主控芯片，ARM端完成协议栈的调度，并利用DDR控制器对DDR存储芯片进行数据读写实现数据的缓存，成与上位机的数据传输；FPGA端设计出PRP冗余控制模块、1588同步模块和PCIE‑DMA模块，来实现与系统内其他节点之间的双以太网冗余处理、高精度时钟同步以及与上位机通信功能，利用FPGA端可并行处理的优势极大地降低了ARM端的运算需求，使得ARM端可以加速通信调度所需要的计算，从而提高网络通信的效率和吞吐率；本发明极大地提高了船舶能耗管理系统节点设备网络通信的实时性、可靠性以及吞吐率。
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公开(公告)号：CN115347965A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110521006.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明涉及带缓存机制的基于改进滑动平均滤波的时间同步优化方法。使用时钟状态决策算法确定各个控制器设备状态，作为主时钟和从时钟节点的控制器分别根据IEEE1588时钟同步原理发送和接收带硬件时间戳的时钟同步报文，并在控制器内部建立缓存表，维护管理时钟同步报文的序列号与时间戳；从时钟节点根据IEEE1588时钟同步原理计算出时钟偏差值，利用改进滑动平均滤波算法对时钟偏差值进行滤波处理，最后使用滤波结果修正从节点控制器的本地时钟。本发明方法解决了因网络内发生拥塞、时钟同步报文传输产生明显延时，从而对时钟同步过程的稳定性和精度产生影响的问题，提高了整体控制系统中各个控制器之间的时间同步精度，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115085846A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110265967.2
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明涉及一种面向多控制器协同应用的错峰时钟同步方法，属于网络通信领域。包括以下步骤：选取网络内时钟精度最高的控制器作为主时钟节点；从时钟节点接收到主时钟节点广播的时钟同步Sync报文后，依次延时一段时间发送时钟同步Req报文；主节点接收到时钟同步Req报文后，立即向发送方发送时钟同步Resp报文；从时钟节点计算传输路径延迟和时钟偏差，并根据时钟偏差调整本地时钟；直至网络内所有控制器完成时钟同步。本方法通过错开网络内主时钟节点与各个从时钟节点的时钟同步过程，在降低网络内时钟同步主节点数据处理负担的同时提高网络内控制器之间的时钟同步精度，有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114204674A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111343468.7
申请日：2021-11-13
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提出的是一种基于云边协同的配电台区分级线损分析系统。包括云端线损分析平台、边端智能融合终端和电能数据采集终端。电能数据采集终端负责采集台区各个关键节点处的用电信息，并把采集的信息传送给边缘侧的智能融合终端，智能融合终端负责在边缘侧计算台区拓扑，并依据拓扑信息分级计算线损，云端的线损分析平台用于对边缘侧的拓扑信息进行校核以及依据边缘侧分级线损计算值，进行区域线损计算、异常线损点定位和窃电分析等线损精益化管理。本发明能够实现“变压器‑低压出线”、“低压出线与分支箱”、“分支箱与表箱”、“表箱与户表”的多级线损核算与分析方法，充分利用现有设备，成本低，易实现，从而实现配电台区的区域“自治”。
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