公开(公告)号：CN112706158B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN201911020300.5

申请日：2019-10-25

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 丛杨 ,  侯冬冬 ,  唐旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。

公开(公告)号：CN112706158A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201911020300.5

申请日：2019-10-25

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 丛杨 ,  侯冬冬 ,  唐旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。