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公开(公告)号：CN109932282B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201711373232.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N11/02
Abstract: 本发明涉及高温熔渣在线视觉监测系统和方法。包括：高温内窥镜伸入气化炉中，并将高温熔渣成像至工业相机成像面上；工业相机在线采集位于气化炉内壁熔融状态下的熔渣流动图像并传输至工控机；在工控机中的熔渣液体黏度测量程序通过图像采集、计算速度场、估计黏度三个步骤进行速度场和黏度的在线监测；用户通过图形用户界面与程序交互；监测结果输出给气化炉控制设备。本发明通过将高温熔渣运动场的估计问题转化为对连续视频光流场的估计问题，实现了高温熔渣流速在线估计，从而实时监测高温熔渣的流动性，为气化炉液态排渣过程提供依据，以保障气化炉的正常运行。
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公开(公告)号：CN110870761B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811028654.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统，创新性地应用自动化技术采集皮肤触觉信息，并结合其他传感器构建皮肤检测系统。系统包括：前端多元信息采集装置采集皮肤多元信息，多元信息包括：相机采集皮肤表面图像信息，触觉传感器接触皮肤采集皮肤表面的触觉信息，超声波传感器采集超声波信息，温度传感器采集皮肤表面温度；三轴压力传感器用作触觉采集触发；处理器进行数据信息的采集、记录、分析与处理；人机交互界面方便用户操作。该系统既可对单一用户在不同时间，或处置前后皮肤变化情况做记录和对比，又可横向比对和参考众多用户的皮肤检测结果，在医疗、美容等领域有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN103793713B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201210429630.1
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及低秩约束的在线自监督学习的场景分类方法，包括以下步骤：对离线的图像数据进行训练并进行特征提取；进行小批训练来获得一个最初的度量学习者；依次输入在线数据图像并提取图像特征；判断图像特征有无标签；如果有标签，则更新度量学习者；如果无标签，则测量图像特征与每个训练样本之间的相似度，利用生成的双向线性图来传播它的标签；判断样本的特征向量相似度得分；如果得分高则更新度量学习者；否则输入在线数据图像。本发明能够逐渐地实现自我更新并且合并从标记样本和未标记样本获得的有用信息；用统一的在线自我更新模型的框架用来处理在线场景分类，能够实现场景的在线自动分类，保证了分类的准确性，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112706158B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201911020300.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109932281B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201711373218.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N11/00
Abstract: 本发明涉及基于视觉的液体黏度在线测量方法，主要包括：光流法计算速度场和根据速度场计算液体黏度两个部分。首先使用摄像机采集固定时间间隔的流体图片序列或视频，然后利用光流技术计算光流场，再根据物像比例关系计算液体速度场，最后根据牛顿流体公式或查表法计算液体黏度。本发明能够非接触式在线实时测量液体黏度，从而在不影响设备正常工作的前提下实时监测设备中的液体黏度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112706158A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911020300.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。
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公开(公告)号：CN108874799A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710320330.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及一种高速并行数据查找方法。首先为充分发挥硬件设备的并行处理能力，构建基于brute force的并行查询器；离线阶段将train集(查询数据集)应用KD树进行划分，由leaf节点构建label集；在线阶段对query集分批先送入上层并行查询器查询label集，结果缓存到leaf_buffer，随后对已满leaf_buffer使用下层并行查询器。利用这种分层查找结构，实现了对大量数据的高效并行查找，可以广泛应用于数据挖掘领域。
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公开(公告)号：CN103810494B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201210458823.X
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于线状目标的高压输电塔定位方法，包括以下步骤：利用Hessian矩阵得到每个像素点对应的Hessian矩阵特征向量的方向，该方向即为由该点组成的线状目标的方向；然后利用区域增长的方法提取Hessian矩阵特征向量方向近似的点组成小线段（线状目标）；最后利用统计方法，分别在水平和垂直方向上对小线段进行投票，小线段最集中的区域就是高压输电塔所在位置。本发明检测速度快、检测精度高，能够满足无人机巡检要求。
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公开(公告)号：CN106296631A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510260013.7
申请日：2015-05-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G06T7/0012 , G06K9/4671 , G06T2207/10068 , G06T2207/30092
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力先验的胃镜视频摘要方法，包括以下步骤：提取视频中每一幅图像的特征描述符，根据特征描述符生成内容变化先验；计算视频中每一幅图像的显著性图谱，生成视觉焦点先验；计算视频中每一幅图像的光流值，生成镜头运动先验；将内容变化先验、视觉焦点先验和镜头运动先验融合，生成注意力先验；根据注意力先验，提取胃镜视频关键帧。本发明对胃镜视频内容进行了有效摘要，节省了人力资源，并且避免了大量数据带来的存储压力；有效排除了人为因素的干扰，具有较强的自适应能力，提高了胃镜视频摘要的稳定性；可以实现任意数目关键帧的提取，具有很强的扩展能力。
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公开(公告)号：CN105989598A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510080685.X
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及基于局部强化主动轮廓模型的眼底图像血管分割方法，包括以下步骤：根据Hessian矩阵的特征向量对眼底图像中的血管进行增强；对增强后的图像统计曲率分布得到眼球边缘并剔除；采用局部强化主动轮廓模型，结合全局能量信息对增强图像进行分割，从而提取到眼底血管。本发明根据医学眼底图像中血管的灰度分布特点，建立局部能量函数并结合全局能量泛函项，使得曲线演化的过程更加稳定，速度更快，能够精确、有效地提取眼底图像血管。
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