公开(公告)号：CN117883282A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410248006.4

申请日：2024-03-05

Applicant: 中国科学院微电子研究所

Inventor： 田鹏 ,  张俊 ,  杨浩 ,  江天云 ,  高俊虹 ,  喻晓春 ,  王频 ,  余亢 ,  戴志伟 ,  王启航 ,  王云峰 ,  张海英

IPC: A61H39/08

Abstract: 本申请提供一种针刺机器人控制方法及相关装置，包括：获取捻转角速度差值和插入速度差值，根据捻转角速度差值以及扰动公式计算得到扰动力差值和扰动力矩差值，对静动不平衡产生的扰动力和扰动力矩进行补偿。利用目标模型进行扰动补偿，具体可以根据捻转角速度差值、插入速度差值、扰动力差值和扰动力矩差值以及目标模型计算得到针刺机器人的施加力差值和施加力矩差值，利用计算得到的施加力差值和施加力矩差值调整针刺机器人的实际施加力和实际施加力矩，就针对静动不平衡产生的扰动进行补偿，实现进行中医针刺时的实际捻转角速度为期望捻转角速度以及实际插入速度为期望插入速度，最终实现针刺机器人操作中对插入速度和捻转角速度的高精度控制。