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公开(公告)号：CN107738254B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710743278.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国科学院光电研究院
Abstract: 本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系。本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN103884279B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201410086897.4
申请日：2014-03-07
Applicant: 中国科学院光电研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度检测方法，具体涉及激光跟踪仪横轴与竖轴夹角垂直度的检测方法，适用于激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度的检测与误差修正。在测量过程中使跟踪仪机械竖轴保持铅垂状态，确保跟踪仪正倒镜测量过程中仪器方位保持不变，对建立激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度的数学模型起到了重要的作用。
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公开(公告)号：CN106249222B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610533796.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种飞秒激光跟踪仪光轴几何误差标定装置，包括聚焦透镜、光电探测器和处理机构，所述聚焦透镜用于将飞秒激光跟踪仪发出的激光光束聚焦到所述光电探测器上，所述处理机构用于计算激光光轴与机械轴的倾斜量和平移量。本发明提供的飞秒激光跟踪仪光轴几何误差标定装置是基于旋转成像和图像处理法进行检测，从而实现激光光轴与机械轴偏移量(包括倾斜与平移)的高精度测量。而且，本发明可以采用同一套标定装置对激光光轴与机械轴的倾斜与平移量进行检测，从而减小了测量误差以及简化了标定装置的整体结构。另外，本发明实现方便、结构简单，具有较高的测量精度。
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公开(公告)号：CN104296694B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201410508229.6
申请日：2014-09-28
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种激光跟踪仪光轴与机械转轴夹角的检测装置，包括套筒(09)，聚焦透镜(01)以及光电探测器(11)，其中聚焦透镜(01)的焦距在200～500mm范围之间。以及一种激光跟踪仪光轴与机械转轴夹角的检测力法。本发明的检测装置和方法可对激光跟踪仪的光轴与机械转轴间的夹角进行高精度检测，可提高激光跟踪仪的角度测量误差精度。本发明的装置具有设计简洁、结构简单、测量精度高、成本低廉、便于携带等特点。
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公开(公告)号：CN105444700B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510996675.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 中国科学院光电研究院
Abstract: 本发明公开了一种多波长多光轴平行度检测装置及检测方法，包括第一离轴抛物面反射镜、第一平面反射镜、第一分色镜、第一衰减片、第二平面反射镜、第三平面反射镜、第一倍频晶体、第二分色镜和可见光电探测器，第一离轴抛物面反射镜用于将光束反射至第一平面反射镜，第一平面反射镜用于将光束反射至第一分色镜，第一分色镜用于将短波长光束反射至第一衰减片。本发明可以探测可见到短波红外波段激光光束，可对飞秒激光跟踪仪的多波长多光束的空间夹角进行高精度检测，其测量结果可用于飞秒激光跟踪仪光轴调整和误差修正，可提高飞秒激光跟踪仪多光轴间的角度测量误差。该装置具有设计简洁，结构简单，测量精度高，成本低廉等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104316002B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410531483.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 一种激光跟踪仪光轴与机械转轴平移量的检测装置，包括套筒(12)、显微系统(01)、光电探测器(17)以及成像系统(19)，其中所述显微系统(01)可以与成像系统(19)配合将所述激光跟踪仪发射的激光相对于光轴的偏移量放大。以及一种激光跟踪仪光轴与机械转轴平移量的检测方法。本发明的检测装置和方法可对平移量进行高精度检测，测量的结果可用于激光跟踪仪光轴调整和误差修正，也可用于提高激光跟踪仪的角度测量误差精度。本发明的装置具有设计简洁、结构简单、测量精度高、成本低廉、便于携带等特点。
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公开(公告)号：CN106840045A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710011220.8
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26 , G01B21/042
Abstract: 本发明公开了一种自准直仪的精度检测装置及其检测方法，包括自准直仪、角锥棱镜、第一反射镜和第二反射镜，其中，所述第一反射镜的口径占用自准直仪的半口径，自准直仪发出的光通过第一反射镜反射形成自准直光路，所述第一反射镜的光轴作为所述检测装置的基准，自准直仪的另外半口径将十字像通过角锥棱镜和第二反射镜反射形成自准直光路。本发明提供的自准直仪的精度检测装置及其检测方法通过使用反射镜和角锥棱镜，在同一自准直仪的标定下，达到两个反向反射面的光轴平行，消除了由于中介标准件的角度误差给自准直仪精度检测引入的误差，提高了自准直仪的零位定标精度，降低了自准直仪的定标和精度检测试验的成本和时间。
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公开(公告)号：CN104296654B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201410504127.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种激光跟踪仪位置探测器零位安装误差的检测方法，包括：将激光跟踪仪位置探测器零位安装误差的检测装置安装到激光跟踪仪的机械转轴上，随机械转轴旋转；在激光跟踪仪的跟踪探测器上测量角锥棱镜反射回光的封闭成像轨迹；对得到的封闭成像轨迹进行处理，得到所述封闭成像轨迹的中心，其在跟踪探测器上的坐标即为探测器的安装误差。以及一种激光跟踪仪位置探测器零位安装误差的检测装置及校正方法。本发明可对激光跟踪仪位置探测器零位安装误差进行高精度检测，其测量结果可用于激光跟踪仪探测器的标定和误差修正，可提高激光跟踪仪的跟踪测量精度。本发明的装置具有设计简洁、结构简单、测量精度高、成本低廉等特点。
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公开(公告)号：CN104296643B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410502729.9
申请日：2014-09-26
Applicant: 中国科学院光电研究院
IPC: G01B5/24
Abstract: 一种基于分布式读数头的圆分度器件，包括沿着圆分度器件7圆周分布的六个读数头1‑6，其中，第一、第二、第三读数头1、2、3彼此间隔120°，将所述圆分度器件7的圆周三等分；以及第一、第四、第五、第六读数头1、4、5、6依次间隔90°，将所述圆分度器件7的圆周四等分。以及一种基于分布式读数头的圆分度器件的测角误差补偿方法。本发明的圆分度器件设计简洁、结构简单、体积小、易于调节、使用方便、成本低廉，具有显著的经济效应。本发明的方法采用分布式读数头来消除更多阶次谐波误差，提高了圆分度器件的测角精度。
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公开(公告)号：CN103884279A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410086897.4
申请日：2014-03-07
Applicant: 中国科学院光电研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度检测方法，具体涉及激光跟踪仪横轴与竖轴夹角垂直度的检测方法，适用于激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度的检测与误差修正。在测量过程中使跟踪仪机械竖轴保持铅垂状态，确保跟踪仪正倒镜测量过程中仪器方位保持不变，对建立激光跟踪仪横轴与竖轴垂直度的数学模型起到了重要的作用。
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