公开(公告)号：CN118710718A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410781304.X

申请日：2024-06-18

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 漆光林 ,  魏宇星 ,  周申博 ,  黄无双 ,  贾格 ,  陆文 ,  严棚 ,  欧小明 ,  许涛 ,  陈冲

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的海上作业直升机位姿测量方法及系统，方法包括：建立快速系留装置坐标系和甲板坐标系；标定相机的内外参数；相机实时采集直升机尾轮运动区域当前图像，并将当前图像传输到数据处理模块；计算直升机中的尾轮旋转轴在快速系留装置坐标系中的位置坐标；计算直升机的尾轮在快速系留装置坐标系中沿舰艏方向的切向量；计算直升机机身轴线在快速系留装置坐标系中沿舰艏方向的方向向量；计算直升机系留杆在甲板坐标系中的位置坐标、直升机在甲板坐标系中的机身偏角和尾轮偏角；重复执行以上步骤，实时输出直升机位姿信息，直至直升机自动牵引出入库完成。根据本发明技术方案，可实时输出直升机位姿测量信息。