公开(公告)号：CN104536297A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510031296.8

申请日：2015-01-22

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 左丹 ,  唐涛 ,  蔡华祥

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种串级自抗扰的多闭环控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度环和位置环，构成了串级自抗扰控制方法，并在速度环和位置环的控制律方面作了改进，改进的实质就是将速度环和位置环设计为PID加扩张状态观测器的自抗扰控制。由于常规非线性自抗扰控制方法参数众多且难以整定，本发明采用线性自抗扰结构，大大减少了需要整定的参数个数，具有结构简单，参数容易整定的优势，能明显减小跟踪位置误差，提高系统的跟踪精度。

公开(公告)号：CN104932252A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510359468.4

申请日：2015-06-26

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 左丹 ,  唐涛 ,  黄永梅 ,  蔡华祥

IPC: G05B13/02 ,  G05B11/42 ,  G05D3/12 ,  G05D13/62

Abstract: 本发明涉及一种改进的自抗扰与PID的串级控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差问题，提出了将自抗扰控制用于精密伺服系统速度环，将常规PID控制用于位置环，构成了自抗扰与PID的串级控制方法。并且，在自抗扰的控制律方面作了改进，改进的实质就是将传统自抗扰的控制律设计为PID。由于常规非线性自抗扰控制器设计复杂，参数众多且难以整定，本发明采用线性自抗扰的结构，大大减少了需要整定的参数个数，具有结构简单，参数容易整定的优势。所提出的控制方法能减小位置跟踪误差，提高系统的跟踪精度。

公开(公告)号：CN104536297B

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201510031296.8

申请日：2015-01-22

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 左丹 ,  唐涛 ,  蔡华祥

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种串级自抗扰的多闭环控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度环和位置环，构成了串级自抗扰控制方法，并在速度环和位置环的控制律方面作了改进，改进的实质就是将速度环和位置环设计为PID加扩张状态观测器的自抗扰控制。由于常规非线性自抗扰控制方法参数众多且难以整定，本发明采用线性自抗扰结构，大大减少了需要整定的参数个数，具有结构简单，参数容易整定的优势，能明显减小跟踪位置误差，提高系统的跟踪精度。

公开(公告)号：CN104570730A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410693122.3

申请日：2014-11-26

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 黄永梅 ,  蔡华祥 ,  杜俊峰 ,  唐涛 ,  张桐 ,  左丹 ,  程静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种改进的自抗扰控制方法，针对非线性自抗扰控制方法参数多，难以整定的劣势，提出了一种自抗扰控制的改进方法。这种改进的自抗扰控制方法将传统自抗扰控制方法中的扩张状态观测器设计为一种不基于系统模型的扰动观测器。而利用线性自抗扰控制器参数整定的方法，将扰动观测器设计为只与两个参数有关的观测器。从而达到降低所整定参数数量的目的。除此之外，该改进的自抗扰控制方法充分结合了线性自抗扰和非线性自抗扰的优缺点。从而最大化了控制器的性能。所提出的控制方法能降低传统自抗扰控制方法的误差，提高系统的控制精度。