公开(公告)号：CN110244772A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910528247.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 ,  上海科技大学

Inventor： 沈国锋 ,  周明拓 ,  王华俊 ,  李剑 ,  杨旸

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供一种移动机器人的领航跟随系统，包括：机器人，广播自身的历史速度信息，设有标志板；雾计算节点，包括无线接入模块和通用计算模块；视觉识别模块，包括相机和视觉处理模块，视觉处理模块接收相机数据，识别标志板，并估计其与前车的相对位置和姿态；跟随控制模块，安装在通用计算模块中，根据广播的信息和视觉识别模块的估计值，转化为实时速度信息。本发明还提供领航跟随控制方法。本发明的领航跟随系统采用姿态和位置传感器和相机，在雾计算节点的协助下，利用前车的速度信息和本车视觉信息估计跟随者的相对位置和姿态，实现机器人编队跟随，降低了单个机器人的硬件成本，克服了现有方法在宽阔地域或陌生环境场景下不可用的缺陷。

公开(公告)号：CN110244772B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201910528247.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 ,  上海科技大学

Inventor： 沈国锋 ,  周明拓 ,  王华俊 ,  李剑 ,  杨旸

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供一种移动机器人的领航跟随系统，包括：机器人，广播自身的历史速度信息，设有标志板；雾计算节点，包括无线接入模块和通用计算模块；视觉识别模块，包括相机和视觉处理模块，视觉处理模块接收相机数据，识别标志板，并估计其与前车的相对位置和姿态；跟随控制模块，安装在通用计算模块中，根据广播的信息和视觉识别模块的估计值，转化为实时速度信息。本发明还提供领航跟随控制方法。本发明的领航跟随系统采用姿态和位置传感器和相机，在雾计算节点的协助下，利用前车的速度信息和本车视觉信息估计跟随者的相对位置和姿态，实现机器人编队跟随，降低了单个机器人的硬件成本，克服了现有方法在宽阔地域或陌生环境场景下不可用的缺陷。

公开(公告)号：CN110888734A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201910987878.1

申请日：2019-10-17

Applicant: 国网浙江省电力有限公司 ,  中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 陈蕾 ,  于文欣 ,  周明拓 ,  王华俊 ,  徐重酉 ,  章毅 ,  郭瑜

IPC: G06F9/50

Abstract: 本申请涉及一种雾计算资源处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：管理节点接收当前雾节点发送的任务处理请求之后，确定当前雾节点的邻居雾节点集合，确定邻居雾节点集合中每个邻居雾节点的总资源量和已用资源量，以及确定每个邻居雾节点与当前雾节点的通信速率。本申请中管理节点在确定目标邻居雾节点时，考虑到当前雾节点与邻居雾节点之间的通信速率，在两个邻居雾节点的总资源量和已用资源量相同的情况下，一个与当前雾节点之间具有良好通信速率的邻居雾节点，可以更快更好的与当前雾节点传输需要处理的数据和返回结果，如此，可以提供高实时性的服务。