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公开(公告)号：CN105818160A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510009201.2
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种机器人通用关节及机器人手臂，通过每个关节上统一搭载的第一接口端子和第二接口端子，即可实现机器人通用关节之间的串行和/或并行连接，方便地组合出多自由度的机器人系统；通过力传输轴和电气信号的同一旋转轴且同步旋转的设计，使用者只需插接操作，即可以在完成物理连接的同时，也完成电路的连接，方便使用，同时也避免机器人手臂旋转时造成信号及电源线的缠绕；每个通用关节具有独立的总线地址和独立的马达伺服控制系统，与传统控制器外置的马达控制系统相比，总线构造减少了关节外部连线的数量，降低了关节外部的高频噪声，便于快速发现对应总线节点的问题和进行模块化的更换，方便网络化的控制和管理。
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公开(公告)号：CN107421466A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710482589.7
申请日：2017-06-22
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，采集装置包括用于获取待测工件的白天帧和黑夜帧的扫描单元、以及用于处理白天帧和黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元，扫描单元与计算单元通信连接，计算单元还用于控制扫描单元的工作状态；二维纹理图根据白天帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，三维点云图根据黑夜帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，二维纹理图与三维点云图之间存在坐标对应关系。本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，可以实现对待测工件的二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，使得采集测量的结果更加精确。
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公开(公告)号：CN110608669A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810621768.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本发明涉及信息采集技术领域，特别涉及一种三维扫描方法、装置和系统。所述三维扫描方法包括：依次获取被测工件相对扫描单元的移动距离，每次当获取的移动距离与预设的触发距离相同时，形成一个触发信号；根据触发信号，对进入投影视野的被测工件，依次进行F个周期的初始编码图案投影，F≧1，其中，每个周期的初始编码图案包括多帧动态编码图案，并且，一个触发信号，对应投影一帧动态编码图案。本发明能够对相对扫描单元处于低速、中速或高速等运动的被测工件进行扫描以获得高质量的二维纹理图和三维点云图。
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公开(公告)号：CN107421466B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710482589.7
申请日：2017-06-22
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，采集装置包括用于获取待测工件的白天帧和黑夜帧的扫描单元、以及用于处理白天帧和黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元，扫描单元与计算单元通信连接，计算单元还用于控制扫描单元的工作状态；二维纹理图根据白天帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，三维点云图根据黑夜帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，二维纹理图与三维点云图之间存在坐标对应关系。本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，可以实现对待测工件的二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，使得采集测量的结果更加精确。
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公开(公告)号：CN106524915A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611094136.9
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
CPC classification number: G01B11/002 , G01B15/00
Abstract: 本发明公开了一种螺旋式三维扫描装置，包括计算单元和扫描单元，所述计算单元和扫描单元之间通过电缆连接，扫描单元包括非接触式位移传感器、旋转机构和直线运动机构，计算单元包括计算机，直线运动机构位于最下端并且直线运动机构上设置有载物台，直线运动机构的两侧设置有第一电机和位移量传感器，旋转机构通过固定支架固定在直线运动机构的上方并且旋转机构的底端安装有非接触式位移传感器，非接触式位移传感器与计算单元电连接，旋转机构包括旋转台、轴套、皮带、旋转信息编码器、滑环和第二电机。本发明还公布了该扫描装置的工作流程。该装置生产成本低，扫描范围大，扫描精度高，可以满足人们的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105825175A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610140041.X
申请日：2016-03-11
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00476
Abstract: 本发明提供了一种工业视觉检测方案生成方法，所述工业视觉检测方案用于导入视觉检测仪器对工件进行自动化检测，所述工业视觉检测方案包括平面检测项目，所述工业视觉检测方案的生成方法包括如下步骤：步骤一：解析所述工件的图纸文件中的元素；步骤二：根据所述元素生成特征点和特征线；步骤三：根据所述元素、特征点和特征线中的单个或多个的组合生成所述平面检测项目。本发明提供的工业视觉检测方案生成方法应用范围广，可根据实际需求生成合适的工件视觉检测方案，将其导入视觉检测仪器后，既可以应用于大规模量产下的全数检测，同时又可以满足小批量、多批次、多品种检测。
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公开(公告)号：CN206258082U
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201621312999.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
IPC: G01B11/06
Abstract: 本实用新型公开了一种具有载物平面实时标定功能的三维影像测量装置，它包括计算单元和测量单元；本实用新型提供一种具有载物平面实时标定功能的三维影像测量装置；结构新颖；本实用新型的主要特点在于，采用两个线激光发生器以及具有特殊形状的标准件，可以1)精确计算出光轴相对于标准件上平面的三轴旋转角度；2)精确计算出激光发射器相对于标准件上平面的角度；3)精确计算出载物平台相对于标准件上平面的角度。通过上述三部计算，就可以计算出光轴和载物平台之间的角度，通过该角度对求解的工件高度计算进行补偿，从而求得工件的真实高度；有效解决了背景技术中提到的因安装误差、扰动误差以及累计误差导致测量误差放大化的问题。
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公开(公告)号：CN206260016U
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201621312113.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种搭载相机的螺旋式三维扫描装置，所述装置包括计算机组件、测量单元、相机、中空轴，所述计算机组件通过数据线和测量单元连接，所述测量单元包括探头、支架、电机和传动皮带、载物台；载物台上放置有被检测工件，所述载物台侧面安装有支架，所述支架上安装有电机和探头，所述电机和探头之间通过传动皮带连接，所述探头的中心设置有中空轴，所述中空轴的上方安装有相机，所述相机通过导线和计算机组件连接。本实用新型的优点是：结构合理，弥补了传统螺旋式三维扫描装置只能获取三维形状信息，而无法获取被测对象表面颜色、纹理、文字信息的不足，扩展了传统三维扫描装置的功能。
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公开(公告)号：CN206258110U
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201621312114.0
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种具有实时标定功能的影像测量装置，所述装置包括计算机组件、拍摄组件，计算机组件通过信号线控制拍摄组件，所述的拍摄组件包括相机、镜头、标准件、拍摄升降台；所述拍摄升降台的上端设置有相机，所述拍摄升降台设置有安装平台，所述安装平台中间位置安装有标准件，所述标准件的下方放置有被测量对象，被测量对象放置载物平台的上表面，拍摄升降台和载物平台平行安装。本实用新型的优点是：解决了传统离线标定系统因内参、外参时刻变化而导致的测量精度降低问题，有效提高了影像测量装置的平面测量精度；可以对测量中的每一张图像进行独立的标定，获取拍摄瞬间的相机内部参数和外部参数，从而使得测量结果真实可靠。
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公开(公告)号：CN206258098U
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201621312060.8
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海弼智仿生高科技有限公司
IPC: G01B21/20
Abstract: 本实用新型公开了一种高效率螺旋式三维扫描装置，计算组件通过数据线和测量组件连接，所述安装支架上设置有安装平台，所述安装平台的后端设置有旋转驱动组件，所述安装平台前端设置有旋转台；所述旋转台的下方设置有直线运动机构，所述直线运动机构上放置有被测量对象，所述旋转台通过传送带和旋转驱动组件连接，所述旋转台下表面圆周等间距安装有多个位移传感器，旋转台的旋转轴上套装有滑环。本实用新型的优点是：增加了位移传感器数量来提高扫描密度的同时，利用等角度间隔放置抵消了传感器高速旋转产生的离心力，保证了旋转台旋转重心稳定，利于设备平稳高速运行。
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