公开(公告)号：CN118093130A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410227600.5

申请日：2024-02-29

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 祝含颀 ,  张午阳 ,  张鑫燃 ,  陶子扬 ,  林欣蕊 ,  张昱 ,  吉建民 ,  张燕咏

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本公开属于GPU任务调度技术领域，具体涉及一种GPU任务调度中间件、方法及装置。其中所述方法应用于所述中间件，包括：在多个任务链中确定当前执行的任务链，在所述当前执行的任务链中获取所述GPU任务,将所述GPU任务映射到一个工作线程上，其中，所述任务链由执行特定功能所需的GPU任务组成，在所述中间件中，所有与GPU相关的工作线程被放置在同一个进程内；在所述工作线程上，根据第一预设策略确定是否执行所述GPU任务；当执行所述GPU任务时，基于调度逻辑获取实现所述GPU任务的GPU驱动以实现受控内核发射，其中，所述调度逻辑至少包括所述内核的优先级设定以及基于优先级的内核发射，内核分组发射和延迟发射。

公开(公告)号：CN119188758A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411457977.6

申请日：2024-10-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 张燕咏 ,  林欣蕊 ,  吉建民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人任务规划方法、装置和设备。其中所述方法包括利用大语言模型对抽象任务描述基于约束条件生成目标场景的骨干任务计划，其中，所述骨干任务计划是执行所述抽象任务描述对应的任务的初步步骤，所述初步步骤包括一系列由操作、所述操作的对象以及所述对象之间的关系形成的组合，所述约束条件包括场景约束条件和操作约束条件；基于所述骨干任务计划进行回答集编码，在对生成的第一回答集程序实例化时，只实例化与所述骨干任务计划中的所述操作直接相关的所述对象，生成循环可容缩减常量，基于所述循环可容缩减常量生成第二回答集程序；基于所述第二回答集程序生成机器人可执行的任务规划。