公开(公告)号：CN101954836A

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN201010290940.0

申请日：2010-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 魏毅龙 ,  程志红 ,  曹洁洁 ,  毕方

IPC: B60B19/00

Abstract: 一种自动适应路面的变径车轮，包括构成车轮的多个外轮片、多个内轮片，多个连杆轮片，多个内轮片的中部均设有一个固定于中心轮毂圆周上的伸缩支撑杆，中心轮毂两侧端面上设有与每个内轮片相连的多个曲柄滑块机构，并设有驱动多个曲柄滑块机构的驱动装置，曲柄滑块机构的连杆一端与内轮片以转动副连接，另一端与曲柄以转动副连接。解决了车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾，有效提高了车轮的适应性能，解决了现有车轮在井下、行星表面或其他复杂路面环境中存在的问题。该车轮通过控制伺服电机驱动曲柄转动一定角度，由曲柄滑块机构并联带动片内轮片沿径向扩张或收缩，从而实现轮径连续可变。可实现扩径越障、步履越障、包容越障等，增强了车轮对不同路面的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN103009918B

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201210556835.6

申请日：2012-12-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 魏毅龙 ,  程志红

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种可变直径驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内安装有锥齿轮轴和转轴，转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端固定连接有轮毂，连接盘和轮毂围合成圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端连接有主轮盘、电磁离合器，及中心轮盘、尾轮盘和导盘总成，形成泛菱形机构。本发明通过电磁离合器的控制和泛菱形机构的动作能够实现驱动轮的扩径，能根据地形的变化适应性的调整车轮的轮径，提高探测器越障能力，也可适用于月球探测等复杂地形的高通过性行走机构。

公开(公告)号：CN103009918A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210556835.6

申请日：2012-12-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 魏毅龙 ,  程志红

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种可变直径驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内安装有锥齿轮轴和转轴，转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端固定连接有轮毂，连接盘和轮毂围合成圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端连接有主轮盘、电磁离合器，及中心轮盘、尾轮盘和导盘总成，形成泛菱形机构。本发明通过电磁离合器的控制和泛菱形机构的动作能够实现驱动轮的扩径，能根据地形的变化适应性的调整车轮的轮径，提高探测器越障能力，也可适用于月球探测等复杂地形的高通过性行走机构。

公开(公告)号：CN203032790U

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201220719284.6

申请日：2012-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 魏毅龙

IPC: B62D61/10

Abstract: 本实用新型公开了一种导杆联动式行走越障装置，属于行走越障机械技术领域。本实用新型包括车厢、前轮、中轮、和悬架，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁、前支腿、中后轮支腿、均角悬挂机构和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；本实用新型具有良好的越障能力，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。