公开(公告)号：CN103302438B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201310186762.0

申请日：2013-05-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  韩雪 ,  孙辉辉 ,  钱森 ,  张龙

IPC: B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。

公开(公告)号：CN103302438A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310186762.0

申请日：2013-05-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  韩雪 ,  孙辉辉 ,  钱森 ,  张龙

IPC: B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。

公开(公告)号：CN103240737B

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201310166792.5

申请日：2013-05-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  孙辉辉 ,  朱真才 ,  吴瑕 ,  韩雪

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起，提供了一种能够完成大负载地运转、高输出性能、实现复杂的运动规律的装置，是一种结构简单、而且工作空间大、价格低廉的新一代机构，具有深远的理论意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN103240737A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310166792.5

申请日：2013-05-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  孙辉辉 ,  朱真才 ,  吴瑕 ,  韩雪

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起，提供了一种能够完成大负载地运转、高输出性能、实现复杂的运动规律的装置，是一种结构简单、而且工作空间大、价格低廉的新一代机构，具有深远的理论意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN100514381C

公开(公告)日：2009-07-15

申请号：CN200710119125.6

申请日：2007-07-16

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 何满潮 ,  张斌 ,  韩雪 ,  杨晓杰

IPC: G08C17/00

Abstract: 一种实时远程无线监测边坡滑坡的系统及方法，属于边坡滑坡灾害远程实时监测预防方法领域。传统的滑坡灾害远程监测方法或仪器，主要是对边坡表面位移或地质状况探测分析得到的信息予以传感或监测。其不足之处是未能对滑坡体在位移前做出传感和监测。本发明采用在锚索位于滑动面之上的端头设置传感器，将锚索在滑动块部分整体预应力予以传感，并持续将该信号收集、放大、发射、接受，运用计算机及软件根据边坡滑动力与锚索预应力监测值的关系对接收信息予以处理，得到滑动力和时间关系显示的方法，实时监测滑动体状况，及时准确地得到其内部状态信息，从而发现滑坡危险。同时本发明还为确定增加、维修锚索提供信息，因此能够防止浪费，节省成本。

公开(公告)号：CN101118687A

公开(公告)日：2008-02-06

申请号：CN200710119125.6

申请日：2007-07-16

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 何满潮 ,  张斌 ,  韩雪 ,  杨晓杰

IPC: G08C17/00

Abstract: 一种实时远程无线监测边坡滑坡的系统及方法，属于边坡滑坡灾害远程实时监测预防方法领域。传统的滑坡灾害远程监测方法或仪器，主要是对边坡表面位移或地质状况探测分析得到的信息予以传感或监测。其不足之处是未能对滑坡体在位移前做出传感和监测。本发明采用在锚索位于滑动面之上的端头设置传感器，将锚索在滑动块部分整体预应力予以传感，并持续将该信号收集、放大、发射、接受，运用计算机及软件根据边坡滑动力与锚索预应力监测值的关系对接收信息予以处理，得到滑动力和时间关系显示的方法，实时监测滑动体状况，及时准确地得到其内部状态信息，从而发现滑坡危险。同时本发明还为确定增加、维修锚索提供信息，因此能够防止浪费，节省成本。