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公开(公告)号：CN111595344A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010483376.8
申请日：2020-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地图信息辅助的多姿态下行人行位推算方法，属于室内定位技术领域。首先，解决了现有技术中使用智能手机进行行人航迹推算时存在设备姿态限制的问题，本发明通过计算用户移动方向的加速度积分，改进了航向估计的算法。利用一种轻量级的算法，即有限状态机和决策树对手机使用模式进行监测和识别，并利用陀螺仪在转角的特性感知行为特征点，提高线性阶段的航向估计性能。此外，改善了定位时因航向角偏差引起的误差累积过大问题。引入地图匹配和粒子滤波技术对航向进行约束，并通过感知室内移动中的行为地标，从而限制粒子的不当转移和轨迹穿墙等问题。该方法可以有效的提高PDR系统航向估计性能和定位的鲁棒性，增强行人体验。
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公开(公告)号：CN111595344B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010483376.8
申请日：2020-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地图信息辅助的多姿态下行人行位推算方法，属于室内定位技术领域。首先，解决了现有技术中使用智能手机进行行人航迹推算时存在设备姿态限制的问题，本发明通过计算用户移动方向的加速度积分，改进了航向估计的算法。利用一种轻量级的算法，即有限状态机和决策树对手机使用模式进行监测和识别，并利用陀螺仪在转角的特性感知行为特征点，提高线性阶段的航向估计性能。此外，改善了定位时因航向角偏差引起的误差累积过大问题。引入地图匹配和粒子滤波技术对航向进行约束，并通过感知室内移动中的行为地标，从而限制粒子的不当转移和轨迹穿墙等问题。该方法可以有效的提高PDR系统航向估计性能和定位的鲁棒性，增强行人体验。
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