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公开(公告)号：CN111595344B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010483376.8
申请日：2020-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地图信息辅助的多姿态下行人行位推算方法，属于室内定位技术领域。首先，解决了现有技术中使用智能手机进行行人航迹推算时存在设备姿态限制的问题，本发明通过计算用户移动方向的加速度积分，改进了航向估计的算法。利用一种轻量级的算法，即有限状态机和决策树对手机使用模式进行监测和识别，并利用陀螺仪在转角的特性感知行为特征点，提高线性阶段的航向估计性能。此外，改善了定位时因航向角偏差引起的误差累积过大问题。引入地图匹配和粒子滤波技术对航向进行约束，并通过感知室内移动中的行为地标，从而限制粒子的不当转移和轨迹穿墙等问题。该方法可以有效的提高PDR系统航向估计性能和定位的鲁棒性，增强行人体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109670557A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910004296.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，具体地说，是一种基于杆状构筑物的公路点云自动配准方法，主要分为三个阶段，第一阶段专注点云数据中杆状构筑物的自动提取与分割工作；第二阶段对上一阶段提取与分割后得到的杆状构筑物点云进行参数的提取，并且对两期数据中提取到的同名杆状物进行自动匹配；第三阶段利用匹配后的杆状构筑物以及其参数，进行两期数据间旋转与平移信息的获取，以完成配准工作。方法只需要两期数据中存在两对同名杆状构筑物，就可以完成配准工作，配准工作完成后可结合迭代最近点（ICP）算法，对配准精度进行进一步的提高。
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公开(公告)号：CN116859400B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310833796.8
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备，涉及激光雷达定位导航技术领域。本发明包括：将场景内不同位置处的局部点云信息分别输入到局部特征确定模型中，得到场景内不同位置处的局部特征；根据场景内不同位置处的局部特征，构建场景特征数据库；获取当前时刻当前位置处激光雷达收集的实时局部点云信息；将所述实时局部点云信息输入到局部特征确定模型中，得到实时局部特征；确定场景特征数据库中与实时局部特征相似度最大的局部特征对应的位置为当前时刻激光雷达的当前位置。本发明通过构建局部特征确定模型、场景点云基础数据库和场景特征数据库，能够提高场景中激光雷达定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116859400A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310833796.8
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备，涉及激光雷达定位导航技术领域。本发明包括：将场景内不同位置处的局部点云信息分别输入到局部特征确定模型中，得到场景内不同位置处的局部特征；根据场景内不同位置处的局部特征，构建场景特征数据库；获取当前时刻当前位置处激光雷达收集的实时局部点云信息；将所述实时局部点云信息输入到局部特征确定模型中，得到实时局部特征；确定场景特征数据库中与实时局部特征相似度最大的局部特征对应的位置为当前时刻激光雷达的当前位置。本发明通过构建局部特征确定模型、场景点云基础数据库和场景特征数据库，能够提高场景中激光雷达定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN109670557B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910004296.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，具体地说，是一种基于杆状构筑物的公路点云自动配准方法，主要分为三个阶段，第一阶段专注点云数据中杆状构筑物的自动提取与分割工作；第二阶段对上一阶段提取与分割后得到的杆状构筑物点云进行参数的提取，并且对两期数据中提取到的同名杆状物进行自动匹配；第三阶段利用匹配后的杆状构筑物以及其参数，进行两期数据间旋转与平移信息的获取，以完成配准工作。方法只需要两期数据中存在两对同名杆状构筑物，就可以完成配准工作，配准工作完成后可结合迭代最近点（ICP）算法，对配准精度进行进一步的提高。
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公开(公告)号：CN111595344A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010483376.8
申请日：2020-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地图信息辅助的多姿态下行人行位推算方法，属于室内定位技术领域。首先，解决了现有技术中使用智能手机进行行人航迹推算时存在设备姿态限制的问题，本发明通过计算用户移动方向的加速度积分，改进了航向估计的算法。利用一种轻量级的算法，即有限状态机和决策树对手机使用模式进行监测和识别，并利用陀螺仪在转角的特性感知行为特征点，提高线性阶段的航向估计性能。此外，改善了定位时因航向角偏差引起的误差累积过大问题。引入地图匹配和粒子滤波技术对航向进行约束，并通过感知室内移动中的行为地标，从而限制粒子的不当转移和轨迹穿墙等问题。该方法可以有效的提高PDR系统航向估计性能和定位的鲁棒性，增强行人体验。
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