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发明公开
一种基于视觉的机械臂自动换钻方法审中-实审

公开(公告)号：CN116872214A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311086571.7

申请日：2023-08-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 罗江南 , 李建平 , 高九华 , 陈开朗 , 张德义 , 刘磊 , 郝梦达 , 李雨泽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机械臂自动换钻方法，从3D相机中获取钻杆点云，利用深度学习模型分割出钻杆点云，提取钻杆点云，然后计算出钻杆位姿。通过3D相机采集包含夹持器与动力头的点云数据，通过深度学习模型分割提取出动力头和夹持器的特征点云，通过动力头和夹持器中心点位置计算出钻杆安装位姿。通过坐标变换将钻杆位姿及钻杆安装位姿从深度相机坐标系下转换至机械臂基座坐标系下，利用电液比例控制机械臂沿规划的轨迹运动，完成取钻与上钻动作。本发明可实现钻杆的自动寻钻及自动换钻，有助于实现钻机的无人化及自动化钻进。

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