公开(公告)号：CN116872214A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311086571.7

申请日：2023-08-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 罗江南 ,  李建平 ,  高九华 ,  陈开朗 ,  张德义 ,  刘磊 ,  郝梦达 ,  李雨泽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机械臂自动换钻方法，从3D相机中获取钻杆点云，利用深度学习模型分割出钻杆点云，提取钻杆点云，然后计算出钻杆位姿。通过3D相机采集包含夹持器与动力头的点云数据，通过深度学习模型分割提取出动力头和夹持器的特征点云，通过动力头和夹持器中心点位置计算出钻杆安装位姿。通过坐标变换将钻杆位姿及钻杆安装位姿从深度相机坐标系下转换至机械臂基座坐标系下，利用电液比例控制机械臂沿规划的轨迹运动，完成取钻与上钻动作。本发明可实现钻杆的自动寻钻及自动换钻，有助于实现钻机的无人化及自动化钻进。

公开(公告)号：CN117027873A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311231018.8

申请日：2023-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李建平 ,  李雨泽 ,  罗江南 ,  刘磊 ,  郝梦达

IPC: E21D11/10 ,  B28C5/14 ,  B28C9/04 ,  B28C5/08

Abstract: 本发明公开了矿用混凝土拌喷机，包括拌喷机主体和上料机械手，拌喷机主体包括主轴、水泥输送叶片、沙石输送叶片、搅拌叶片、输送叶片和推料旋流装置。主轴通过传动装置带动旋转，在主轴上，从进风口往出风口方向，依次设置水泥输送叶片、沙石输送叶片、搅拌叶片和输送叶片。推料旋流装置包括旋流内管、旋流外管和推料叶片，旋流内管后端套设在主轴出风口内，旋流内管外壁上设有螺旋凹槽，旋流外管套设在旋流内管上，从主轴出来的风一路从旋流内管后端的螺旋凹槽进去，从前端的螺旋凹槽出来，一路从旋流内管的内部经过，从旋流外管前端出来。上料机械手用于往料斗投送水泥和沙石。本发明可实现物料充分搅拌，精确配比，喷射不堵管。

公开(公告)号：CN115949397A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310032910.7

申请日：2023-01-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李建平 ,  罗江南 ,  程舒燕 ,  刘磊 ,  郝梦达

IPC: E21C25/06 ,  E21C29/22 ,  E21C31/02 ,  E21C31/08 ,  E21C35/20

Abstract: 本发明公开了一种双滚筒连续采煤机，包括主机、刮板输送机、铲板、上截割部和下截割部，上截割部包括上截割滚筒、减速机、上截割电机，上截割电机通过减速机与上截割滚筒连接，下截割部包括下截割滚筒、传动链条、下截割电机，传动链条一端套设于转轴上，一端套设于下截割滚筒上，通过下截割电机带动下截割滚筒转动。在上截割滚筒上逆时针布置截齿，在下截割滚筒上顺时针布置截齿，上截割滚筒逆时针旋转，下截割滚筒顺时针旋转截割。本设备可以加快采样作业效率，并可以实现双滚筒平稳作业。