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公开(公告)号：CN109318186B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811203171.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。
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公开(公告)号：CN109333547B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811202697.5
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。
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公开(公告)号：CN109630495A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811221623.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: F15B15/10 , F15B15/20 , F15B15/226 , F15B2215/30
Abstract: 本发明公开了一种用于大型光学镜面加工的隔膜支撑气缸，包括缸体和活塞组件，所述缸体包括相互连接的上缸体和下缸体，活塞组件包括外部活塞件和内部活塞件，上缸体和下缸体内的活塞腔均为T型孔，在两个内部活塞件相互接触的表面之间设置大膜片，外活塞件与内活塞件之间设有小膜片，大膜片上端与上缸体上安装的小膜片之间构成气缸上密封空腔，大膜片下端与下缸体上安装的小膜片之间构成气缸下密封空腔，上缸体两侧对称开设有直通气缸上密封空腔的上腔进气口和上腔排气口，下缸体两侧对称开设有直通气缸下密封空腔的下腔进气口和上腔排气口。本发明能够快速且有效缓冲光学主镜加工过程中所受到的刀具的冲击载荷，提高光学镜面的加工精度。
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公开(公告)号：CN109318186A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811203171.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25H1/14
CPC classification number: B25H1/14
Abstract: 一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。
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公开(公告)号：CN105699233A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610241147.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01N3/56 , G01N3/02 , G01N2203/0048
Abstract: 本发明公开了一种可调式髋关节试验机加载系统，涉及一种试验髋关节材料在载荷下磨损情况的综合模拟加载系统。该系统包括动力单元、磁力耦合器单元、加载力执行单元、液压控制单元、传感器检测反馈单元及主控单元。动力元件输出转矩通过磁力耦合器传递，加载力执行单元将扭矩转化成作用在髋关节材料上的压力。同时，液压控制单元可以通过调节磁力耦合器单元的空气间隙产生不同的加载力，并提供行程锁紧。传感器检测反馈单元可以实时检测加载力的变化，并提供微量调节的偏差反馈，实现准确加载。该加载系统减少了动力电机的振动对加载力的影响，实现了不同载荷下的连续加载。闭环式的加载系统提高了系统可靠性和准确性，节约了成本，提高了效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108286644B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201711309594.4
申请日：2017-12-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种用于光学主镜加工的液压电动联调支承调高一体装置。包括薄膜液压缸和调高底座，所述的薄膜液压缸包括径向约束直线轴承、轴承固定端盖、弹性材料、上缸体和下缸体；所述的调高底座包括旋转套筒、底板、定位导向平键和外圈齿轮，旋转套筒套在底板上间隙配合，外圈齿轮连接电机，旋转套筒上部内孔与上缸体和下缸体的外壁通过螺旋副相连，上缸体和下缸体的外壁具有一条与导向定位平键间隙配合的槽。本发明用于大口径光学主镜加工过程中，实现了液压Whiffletree支撑，为主镜加工提供浮动支撑力，大幅限制液压缸内部摩擦力以及装置弹性变形对支撑系统的影响，同时采用电动‑液压联调的方式，可方便精确地调节加工过程中的支撑高度。
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公开(公告)号：CN107855791B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201711137367.8
申请日：2017-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多并联柔索式光学镜面加工装置，包括固定工作平台、移动平台、转动平台、三组运动支链机构、三组柔性机构、滚珠丝杠机构、刀具驱动机构和镜面夹持机构；移动平台通过三组周向均匀布置的运动支链机构支撑在固定工作平台上方形成三平动机构，转动平台通过三组周向均匀布置的柔性机构安装在移动平台下方，转动平台和移动平台之间同时通过滚珠丝杠机构连接，通过滚珠丝杠机构实现三组柔性机构的预紧，转动平台通过三组柔性机构实现位姿调整、通过滚珠丝杠机构实现一个自由度上的微调，刀具驱动机构安装在转动平台上，镜面支撑机构安装在固定工作平台的几何中心。本发明可实现刀具六自由度运动，可用于加工曲率半径大的光学镜面。
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公开(公告)号：CN107157711B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710406602.0
申请日：2017-06-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进行康复训练；所述PUS+S型并联关节训练单元包括脚掌定位固定软槽、旋转训练平台、三个以上的PUS型运动支链、中间支柱以及训练单元底座；所述PUS型运动支链包括球铰链、连接头、连接杆、虎克铰链和虎克铰链支撑座；本发明提供了一种结构简单，使用方便，运动模拟准确，康复训练强度可调，运动失稳可控制的踝关节康复训练机器人系统。
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公开(公告)号：CN107984333A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711211945.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动的光学加工试验机控制系统及方法，光学加工试验机内上部设置有加工装置，由柔索驱动装置控制动平台的运动；光学加工试验机内下部设置有镜面，镜面下方由主动支撑单元进行支撑；光学加工试验机控制系统包括信号处理单元、柔索驱动装置、光栅位移传感器、主控工控机、多轴运动控制器、镜面抛光装置、主动支撑装置；信号处理单元和光栅位移传感器的输出通过CAN总线与主控工控机；主控工控机与多轴运动控制器通过CAN总线传输连接。本发明能够实现对光学加工试验机精准稳定的控制。
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