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公开(公告)号：CN109352624B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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公开(公告)号：CN109318186B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811203171.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。
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公开(公告)号：CN109333547B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811202697.5
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。
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公开(公告)号：CN110784681A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910915839.0
申请日：2019-09-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的矿用破碎机前端人员保护系统，包含矿用破碎机和转载机，其特征在于，包括监测模块、通讯模块、显示模块、处理模块和执行器模块，监测模块用于获取矿用破碎机前端工作环境的图像；通讯模块用于将监测模块监测到的画面分别传递给显示模块、处理模块；显示模块用于接收监测模块传递的图像画面并呈现；处理模块用于根据接收到的图像画面判断工作人员是否处于危险区域，如果工作人员处于危险区域、则向执行器模块发出危险指令；执行器模块用于来控制矿用破碎机和转载机的启停，同时发出警报。本发明可视化程度高，实时性好，抗干扰能力强，具有预警作用，能够有效地保证井下工作人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN110671376A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910939438.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种工程机械负载敏感-进出口独立控制液压系统及其控制方法，适用于具有多个液压执行器的工程机械上。所述液压系统包括多个液压执行器、负载敏感控制单元、多个进出口独立控制单元、控制器，其中，进出口独立控制单元连接于负载敏感控制单元和液压执行器之间，每个液压执行器配置一个进出口独立控制单元，且连接方式相同；通过进出口独立控制单元改变回路，使各执行器工作在阻抗伸出、阻抗缩回、高压再生伸出、低压再生缩回等多种工作模式，实现多执行器的复合动作。其结构简单，使用方便，可用于具有多执行器的工程机械，为工程机械提供一套从泵源到执行器的全局性的节能液压系统和控制方法，有利于提高工程机械液压系统的效率和操控性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107900838B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711170928.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B24B13/00 , B24B13/005 , B24B47/04
Abstract: 本发明公开了一种光学镜面抛光设备，包括机体、柔索驱动装置、动平台、镜面抛光装置、主动支撑装置。动平台提升装置固定在机架上，通过柔索驱动装置提拉动平台；镜面抛光平台安装在动平台上，通过两个电机和三条同步带传动，使得镜面抛光平台能够在动平台上实现两个自由度的平动；所述离子束发射器通过三个转动副、一个定长杆、两个电动推杆和三个球铰与镜面抛光平台连接，能够实现离子束发射器的两个自由度的转动；采用全浮动支撑的主动支撑装置固定在机架上。本发明将镜面主动支撑系统应用在光学加工中，能够有效降低加工难度、缩短加工周期。本发明的混联抛光机床能够实现较大的加工空间、较大的刚度和较小的累积误差。
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公开(公告)号：CN109630495A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811221623.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: F15B15/10 , F15B15/20 , F15B15/226 , F15B2215/30
Abstract: 本发明公开了一种用于大型光学镜面加工的隔膜支撑气缸，包括缸体和活塞组件，所述缸体包括相互连接的上缸体和下缸体，活塞组件包括外部活塞件和内部活塞件，上缸体和下缸体内的活塞腔均为T型孔，在两个内部活塞件相互接触的表面之间设置大膜片，外活塞件与内活塞件之间设有小膜片，大膜片上端与上缸体上安装的小膜片之间构成气缸上密封空腔，大膜片下端与下缸体上安装的小膜片之间构成气缸下密封空腔，上缸体两侧对称开设有直通气缸上密封空腔的上腔进气口和上腔排气口，下缸体两侧对称开设有直通气缸下密封空腔的下腔进气口和上腔排气口。本发明能够快速且有效缓冲光学主镜加工过程中所受到的刀具的冲击载荷，提高光学镜面的加工精度。
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公开(公告)号：CN109318186A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811203171.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25H1/14
CPC classification number: B25H1/14
Abstract: 一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。
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公开(公告)号：CN108397447A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711444570.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B21/08 , F15B11/024 , F15B11/042 , F15B11/08 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种阀-泵联合多模式液压控制系统及其控制方法，所述多模式液压系统包括泵控马达主回路、阀控支路、模式切换单元和控制单元，所述阀控支路通过模式切换单元与泵控马达主回路并联；控制器设置两层控制策略，第一层是模式选择策略，通过控制模式切换单元，使系统处于阀控、泵控、阀-泵联合控制多种工作模式，第二层是流量控制策略，一路控制比例变量泵的排量，以调节泵控的流量，另一路控制比例换向阀的开口，以调节阀控的流量，最终通过闭环控制液压马达的转速。本发明可用于具有明显调速过程的液压动力装置，如液压提升机、工程机械转台等，在不同的调速阶段采用不同的工作模式，以提高系统的综合调速性能。
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公开(公告)号：CN107065122A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710411630.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G02B7/183
CPC classification number: G02B7/183
Abstract: 本发明公开了一种光学主镜电磁支承装置及其方法，由电磁支承部分、电磁导向部分及状态监测部分组成；电磁支承部分主要由支承体、电磁铁、永磁体、上缸体、下缸体等组成，用于提供光学主镜所需支承力；电磁导向部分由电磁铁、永磁体、连接螺栓、永磁体安装座、连接螺栓等组成，用于引导支承体直线运动，并为支承装置提供径向刚度；状态监测部分由承重传感器、激光测微仪以及传感器固定件等组成，用于监测和反馈电磁支承装置状态参数，用以实时控制和调节支承装置。该光学主镜电磁支承装置用于在大口径光学主镜加工过程中，为主镜提供多点相等的精准可调支承力和支承高度，可完全消除传统支承装置内部存在的机械阻力，具有精度高、可调节、零泄漏等优点。
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