公开(公告)号：CN104970945B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201510358892.7

申请日：2015-06-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  刘相镇 ,  山显雷 ,  赵尊忠 ,  林玉屏

IPC: A61H1/00

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人系统，包括脚板、球铰链、垂直运动机构、底板和二维水平运动机构，所述脚板设置在若干球铰链的上端，所述球铰链的下端与对应的垂直运动机构的上端连接，所述垂直运动机构的下端固定在底板上，所述底板设置在二维水平运动机构上。本发明为下肢运动有障碍的患者提供一种下肢康复训练机器人，使患者下肢康复运动更加贴合实际运动。

公开(公告)号：CN104970945A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510358892.7

申请日：2015-06-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  刘相镇 ,  山显雷 ,  赵尊忠 ,  林玉屏

IPC: A61H1/00

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人系统，包括脚板、球铰链、垂直运动机构、底板和二维水平运动机构，所述脚板设置在若干球铰链的上端，所述球铰链的下端与对应的垂直运动机构的上端连接，所述垂直运动机构的下端固定在底板上，所述底板设置在二维水平运动机构上。本发明为下肢运动有障碍的患者提供一种下肢康复训练机器人，使患者下肢康复运动更加贴合实际运动。

公开(公告)号：CN105182914B

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201510624169.9

申请日：2015-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  赵尊忠 ,  山显雷 ,  刘相镇 ,  林玉屏

IPC: G05B19/414 ,  A61F2/32 ,  G01N3/10

Abstract: 本发明公开绳索传动的多动平台并联髋关节试验机控制系统及方法，包括测量单元、牵引装置、光栅尺位移传感器、测量工控机、主控工控机、多轴运动控制卡、可编程逻辑控制器、液压缸加载力传感器和加载液压缸电磁阀；测量单元和液压缸加载力传感器的输出端与测量工控机输入端连接，测量工控机输出端与主控工控机输入端连接；主控工控机与可编程逻辑控制器传输连接，可编程逻辑控制器输出端与加载液压缸电磁阀输入端连接；主控工控机与多轴运动控制卡传输连接，多轴运动控制卡与牵引装置传输连接，光栅尺位移传感器安装在牵引装置上检测绳索伸缩度，光栅尺位移传感器输出端与测量工控机的信号输入端连接。本发明能够实现对髋关节试验机精准、稳定的控制。

公开(公告)号：CN105092238B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510624167.X

申请日：2015-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  赵尊忠 ,  山显雷 ,  刘相镇 ,  林玉屏

IPC: G01M13/00 ,  G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳柔索传动的多动平台并联髋关节试验机，特别涉及一种并联驱动方式，可同时驱动三个动平台的并联髋关节试验机。该并联髋关节试验机主要由框架部分、机械传动部分及液压加载部分组成；框架部分主要由底板、顶板和支柱等组成，用于支撑和安装整个试验机；机械传动部分主要由牵引装置、张紧装置、支撑板、套筒、钢丝绳、辅助板、钢丝绳紧固器等组成。该并联髋关节试验机可同时驱动三个动平台来实现人体髋关节的运动模拟，具有工作效率高、可控性强、价格低廉、操作方便，能够实现三动平台的同步联动等优点。

公开(公告)号：CN105159233B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510468287.5

申请日：2015-08-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  刘相镇 ,  山显雷 ,  林玉屏 ,  赵尊忠

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种双动平台并联仿生髋关节试验机的控制系统及其方法，系统包括设置在双动平台并联仿生髋关节试验机上的驱动控制单元、测量单元、多轴运动控制卡、数据采集卡和工控机，所述测量单元的信号输出端分别与数据采集卡和多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述驱动控制单元的信号输出端与多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述数据采集卡和多轴运动控制卡的信号输出端分别与工控机信号输入端连接，所述工控机的信号输出端与多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述多轴运动控制卡的信号输出端与驱动控制单元的信号输入端连接。本发明系统及方法能够实现对试验机的精确、稳定的控制。

公开(公告)号：CN105182914A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510624169.9

申请日：2015-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  赵尊忠 ,  山显雷 ,  刘相镇 ,  林玉屏

IPC: G05B19/414 ,  A61F2/32 ,  G01N3/10

CPC classification number: G05B19/4144 ,  A61F2/32 ,  G01N3/10 ,  G05B2219/31229

Abstract: 本发明公开绳索传动的多动平台并联髋关节试验机控制系统及方法，包括测量单元、牵引装置、光栅尺位移传感器、测量工控机、主控工控机、多轴运动控制卡、可编程逻辑控制器、液压缸加载力传感器和加载液压缸电磁阀；测量单元和液压缸加载力传感器的输出端与测量工控机输入端连接，测量工控机输出端与主控工控机输入端连接；主控工控机与可编程逻辑控制器传输连接，可编程逻辑控制器输出端与加载液压缸电磁阀输入端连接；主控工控机与多轴运动控制卡传输连接，多轴运动控制卡与牵引装置传输连接，光栅尺位移传感器安装在牵引装置上检测绳索伸缩度，光栅尺位移传感器输出端与测量工控机的信号输入端连接。本发明能够实现对髋关节试验机精准、稳定的控制。

公开(公告)号：CN105159233A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510468287.5

申请日：2015-08-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  刘相镇 ,  山显雷 ,  林玉屏 ,  赵尊忠

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种双动平台并联仿生髋关节试验机的控制系统及其方法，系统包括设置在双动平台并联仿生髋关节试验机上的驱动控制单元、测量单元、多轴运动控制卡、数据采集卡和工控机，所述测量单元的信号输出端分别与数据采集卡和多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述驱动控制单元的信号输出端与多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述数据采集卡和多轴运动控制卡的信号输出端分别与工控机信号输入端连接，所述工控机的信号输出端与多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述多轴运动控制卡的信号输出端与驱动控制单元的信号输入端连接。本发明系统及方法能够实现对试验机的精确、稳定的控制。

公开(公告)号：CN105092238A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510624167.X

申请日：2015-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  赵尊忠 ,  山显雷 ,  刘相镇 ,  林玉屏

IPC: G01M13/00 ,  G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳柔索传动的多动平台并联髋关节试验机，特别涉及一种并联驱动方式，可同时驱动三个动平台的并联髋关节试验机。该并联髋关节试验机主要由框架部分、机械传动部分及液压加载部分组成；框架部分主要由底板、顶板和支柱等组成，用于支撑和安装整个试验机；机械传动部分主要由牵引装置、张紧装置、支撑板、套筒、钢丝绳、辅助板、钢丝绳紧固器等组成。该并联髋关节试验机可同时驱动三个动平台来实现人体髋关节的运动模拟，具有工作效率高、可控性强、价格低廉、操作方便，能够实现三动平台的同步联动等优点。