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公开(公告)号：CN108223969B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108979539B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810600002.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
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公开(公告)号：CN108979539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810600002.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
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公开(公告)号：CN109236292B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN109236292A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN108223969A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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