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公开(公告)号：CN117058236A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311043208.7
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉系统自切换的目标识别定位方法，通过目标识别算法对待测目标物进行识别感知，并根据双目成像原理获取识别结果的局部深度信息，在目标局部深度信息的基础上求取评价定位精度的单像素偏差影响因子σ、深度信息误差率ε、深度离散程度ξ三个指标，在目标局部图像信息的基础上获取峰值信噪比PSNR、结构相似性SSIM两个评价指标，并建立目标定位评价模型，将定位精度进行量化。根据自主切换逻辑，对目标识别结果与定位精度评价分数依次进行比较，以实现多台不同焦距双目相机的自主切换，从而实现满足近距离与远距离目标的识别与定位需求，克服了低焦距双目相机对远距离目标定位精度低及高焦距双目相机视野小的问题。
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公开(公告)号：CN117011379A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310969095.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了融合视觉与激光雷达的目标定位、测量和追踪装置及方法，其中，本发明通过提取激光雷达中标定板信息与相机图像中的标定板信息进行匹配，建立匹配关系，根据匹配误差建立目标函数，本发明通过融合装置固定相机和激光雷达的相对位置从而完成联合标定，实现相机和激光雷达的数据关联，简化了标定流程，提高了标定的准确性和快速性，同时利用相机和激光雷达融合进行多目标定位和追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN116832380A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN212711347U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202020861005.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于非均匀负载平衡调节的搬运装置，包括底部设有行走系统的底座，底座的上端面通过四个支撑柱固定连接载物平台，载物平台设载物箱，支撑柱的内部设应变测力传感器，底座上端面设平衡调节装置，本装置能够通过平衡调节装置始终保持其整体中心不会发生偏移，根据负载变化实时调节，保证了搬运装置在运行过程中的平稳性，避免发生晃动与侧翻。
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