公开(公告)号：CN117227834B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311490977.1

申请日：2023-11-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 徐飞翔 ,  冯仕咏 ,  周晨 ,  程德强 ,  邹昊 ,  武煜泽 ,  刘海 ,  寇旗旗

IPC: B62D6/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种特种车辆人机协同转向控制方法，包括实时获取驾驶员心率、皮肤电导率、驾驶员力矩的多源生理数据和车辆姿态数据，根据采集到的多源数据辨识驾驶员心理负荷水平、评估特种车辆行车风险程度，并以此设计强化学习的奖励函数，通过强化学习的双延迟深度确定性策略梯度算法决策出特种车辆人机协同转向的驾驶权重，基于驾驶权重融合驾驶员与自动系统控制器的方向盘转角，得到人机协同模式下实际的特种车辆方向盘转角，实现对特种车辆的人机协同转向控制，本发明根据驾驶员心理负荷水平和行车风险程度动态改变特种车辆人机协同转向权重，改善特种车辆安全性、稳定性和驾驶员负担。

公开(公告)号：CN117227834A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311490977.1

申请日：2023-11-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 徐飞翔 ,  冯仕咏 ,  周晨 ,  程德强 ,  邹昊 ,  武煜泽 ,  刘海 ,  寇旗旗

IPC: B62D6/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种特种车辆人机协同转向控制方法，包括实时获取驾驶员心率、皮肤电导率、驾驶员力矩的多源生理数据和车辆姿态数据，根据采集到的多源数据辨识驾驶员心理负荷水平、评估特种车辆行车风险程度，并以此设计强化学习的奖励函数，通过强化学习的双延迟深度确定性策略梯度算法决策出特种车辆人机协同转向的驾驶权重，基于驾驶权重融合驾驶员与自动系统控制器的方向盘转角，得到人机协同模式下实际的特种车辆方向盘转角，实现对特种车辆的人机协同转向控制，本发明根据驾驶员心理负荷水平和行车风险程度动态改变特种车辆人机协同转向权重，改善特种车辆安全性、稳定性和驾驶员负担。