公开(公告)号：CN108107462B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN201711317119.1

申请日：2017-12-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘志平 ,  李桂南 ,  徐永明 ,  杨磊 ,  余接情

IPC: G01S19/54 ,  G01C11/00

公开(公告)号：CN108107462A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711317119.1

申请日：2017-12-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘志平 ,  李桂南 ,  徐永明 ,  杨磊 ,  余接情

IPC: G01S19/54 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明提供了GNSS‑RTK与高速相机组合的交通标志杆姿态监测装置及方法，其中，监测装置主要包括：GNSS‑RTK接收机、高速相机、接收机与相机连接圆环(相机环)，在相机环内嵌高速相机，环顶部通过双向螺栓将接收机与高速相机固连，相机环底部螺母接口连接移动载体。监测方法为：对高速相机进行标定，同步开启视频拍摄和实时RTK测量，使用自适应综合特征法对监测视频进行关键帧选取，通过坐标插值实现高速相机和RTK坐标基准统一；利用SIFT算法提取交通标志杆特征点，通过多像相对定向稳健估计方法获取相对姿态矩阵并进行交通标志杆多像视觉测量；利用SVD分解算法建立空间直线模型并计算交通标志杆倾斜角等姿态参数，最后由倾斜角预警阈值实现交通标志杆姿态监测。