公开(公告)号：CN114603573A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210285300.3

申请日：2022-03-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  张贯宇 ,  刘后广 ,  杨建华 ,  吴佳贤 ,  张琨泽 ,  张雨萱 ,  寇寅欣 ,  池福江 ,  张智慧

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，包括框架底座，框架底座内固定有数个牵引电机，牵引电机配设有缠线轮，框架底座上端面中部有穿线通道，框架底座上端面有外导轨环，外导轨环内侧平行设有齿圈，外导轨环上配设有仿肌腱牵引控制机械眼，通过外导轨环和仿肌腱牵引控制机械眼的配合使用，摆脱了现有车体固定式与机械臂移动式摄像头布置方案可靠性与灵活性不能兼得的应用现状，使救灾机器人能够在实现多角度视觉信号采集的同时，满足快速响应，防干扰性强的要求，该装置通过牵引绳与齿圈，实现视觉采集的独立性，能够很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。

公开(公告)号：CN114355459A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210015396.1

申请日：2022-01-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 苑俊峰 ,  郭涛 ,  徐振阳 ,  代瑞瑞 ,  耿赫然 ,  康明霞 ,  孟立立 ,  杨玄哲 ,  刘思妤 ,  胡俊豪 ,  刘聪 ,  孔祥源 ,  王浩哲 ,  刘乐 ,  张智慧 ,  刘仁杰 ,  金鹏

IPC: G01V3/165

Abstract: 本发明涉及一种吊舱式航空低频三分量天然场电磁勘查系统，属于航空电磁探测技术领域。该系统的外壳子系统内布置、传感器平台子系统、控制子系统；隔振子系统位于外壳子系统内，水平轴与外壳子系统之间固定有解耦轴承，用以实现隔振子系统与外壳子系统之间的旋转解耦，隔振子系统设有向外壳子系统外部延伸的水平轴，控制子系统通过传感器平台子系统所反馈的数据，以控制隔振子系统的非线性气动隔振过程、传感器平台子系统的动态平衡、运动模型主动预测及姿态校正。发明隔振子系统采用气动悬挂隔振技术，其固有频率低至0.5Hz,能够有效的隔绝载体的振动，该隔振方法具有承载能力大、应对行程大、主动可控等优点。

公开(公告)号：CN114603573B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202210285300.3

申请日：2022-03-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  张贯宇 ,  刘后广 ,  杨建华 ,  吴佳贤 ,  张琨泽 ,  张雨萱 ,  寇寅欣 ,  池福江 ,  张智慧

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，包括框架底座，框架底座内固定有数个牵引电机，牵引电机配设有缠线轮，框架底座上端面中部有穿线通道，框架底座上端面有外导轨环，外导轨环内侧平行设有齿圈，外导轨环上配设有仿肌腱牵引控制机械眼，通过外导轨环和仿肌腱牵引控制机械眼的配合使用，摆脱了现有车体固定式与机械臂移动式摄像头布置方案可靠性与灵活性不能兼得的应用现状，使救灾机器人能够在实现多角度视觉信号采集的同时，满足快速响应，防干扰性强的要求，该装置通过牵引绳与齿圈，实现视觉采集的独立性，能够很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。