公开(公告)号：CN201231792Y

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200820034950.6

申请日：2008-04-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨勇 ,  曾维鑫 ,  孙伟 ,  刘园园

IPC: B62D55/10

Abstract: 一种铰链式履带行星轮复合车体，在前支架的前后两端各固定有行星轮，前支架底部前后两端各用螺栓固定有吊耳，吊耳上装有固定皮带滚筒的滚筒轴，皮带滚筒上装有强力皮带，前支架后端上部装有吊耳，后支架，后支架前端底部由螺栓固定由吊耳，前支架后端的吊耳和后支架的吊耳通过转轴固定在一起，后支架后端固定有行星轮，后支架底部前后两端各用螺栓固定有吊耳，吊耳的两端装有固定皮带滚筒的滚筒轴，皮带滚筒上装有强力皮带。其结构简单，越障能力、爬坡能力强，对复杂地面环境适应性强。

公开(公告)号：CN201231791Y

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200820034949.3

申请日：2008-04-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨勇 ,  徐桂云 ,  刘园园 ,  孙伟 ,  王可可

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/075

Abstract: 一种多关节型履带式移动机器人，包括前后两端对称位置各固定有两对共4个伺服电机的底盘，底盘上的4个伺服电机的输出轴各连接有相同规格的小腿关节，各个小腿关节的下端连接有伺服电机，小腿关节下端的伺服电机的输出轴连接有大腿关节，大腿关节的下端连接有伺服电机，大腿关节下端的伺服电机的输出轴连接链轮组，链轮组上套有履带。该机器人能完成履带式行走，腿式形走，履带腿复合行走等多种动作，通过腿式关节和履带的组合，能够翻越比自己身高高的障碍物，移动方式灵活，适应各种复杂地形的移动。