公开(公告)号：CN103754256B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201410034279.5

申请日：2014-01-24

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于蕾艳 ,  贠平利 ,  伊剑波 ,  鲍长勇 ,  郑亚军 ,  李源泉

IPC: B62D3/04 ,  B62D5/04 ,  B62D5/06

Abstract: 本发明涉及一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法。包括分别安装在转向柱、转向小齿轮的两个电机、三个电磁离合器等组成的机械转向模块、电动助力转向模块和线控转向模块，分别用于机械转向、线控转向、电动助力转向等模式，控制方法主要包括如下步骤：1）系统初始化；2）ECU根据驾驶员选定转向模式启动相应的转向模式控制；3）转向模式控制；4）转向系统故障诊断及容错控制；本发明的有益效果是：同一辆汽车在具有简单结构的前提下具有高度控制灵活性，实现驾驶模式的切换；某个电机发生故障时，切换为转向柱助力型电动助力转向模式或小齿轮助力型助力电动助力转向模式或机械转向模式，提高汽车操纵稳定性、可靠性和容错能力。

公开(公告)号：CN103754256A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410034279.5

申请日：2014-01-24

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于蕾艳 ,  贠平利 ,  伊剑波 ,  鲍长勇 ,  郑亚军 ,  李源泉

IPC: B62D3/04 ,  B62D5/04 ,  B62D5/06

Abstract: 本发明涉及一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法。包括分别安装在转向柱、转向小齿轮的两个电机、三个电磁离合器等组成的机械转向模块、电动助力转向模块和线控转向模块，分别用于机械转向、线控转向、电动助力转向等模式，控制方法主要包括如下步骤：1）系统初始化；2）ECU根据驾驶员选定转向模式启动相应的转向模式控制；3）转向模式控制；4）转向系统故障诊断及容错控制；本发明的有益效果是：同一辆汽车在具有简单结构的前提下具有高度控制灵活性，实现驾驶模式的切换；某个电机发生故障时，切换为转向柱助力型电动助力转向模式或小齿轮助力型助力电动助力转向模式或机械转向模式，提高汽车操纵稳定性、可靠性和容错能力。

公开(公告)号：CN103932847B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201410135126.X

申请日：2014-04-04

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于蕾艳 ,  吴宝贵 ,  贠平利 ,  伊剑波 ,  鲍长勇 ,  郑亚军 ,  李源泉

IPC: A61G5/02 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明涉及一种基于线控技术的智能轮椅车及控制方法。其技术方案是1）系统初始化；检测各个轮毂电机的故障状态，确定相应的驱动模式，如果四个轮毂电机所在模块均正常工作，则进入四轮驱动模式；如果前轮某个轮毂电机所在模块发生故障而后轮两个轮毂电机所在模块正常工作，则进入后轮驱动模式；如果后轮某个轮毂电机所在模块发生故障而两个前轮轮毂电机所在模块正常工作，则进入前轮驱动模式；3）直行、转向、制动等驾驶控制；本发明的有益效果是：采用线控技术，操纵机构与执行机构之间采用导线连接，代替常规的机械连接，结构简化，部件布置灵活，控制快速灵活，实现轮椅车智能化行驶，提高有行动障碍的老年人、病人的室内和户外活动能力。

公开(公告)号：CN103932847A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410135126.X

申请日：2014-04-04

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于蕾艳 ,  吴宝贵 ,  贠平利 ,  伊剑波 ,  鲍长勇 ,  郑亚军 ,  李源泉

IPC: A61G5/02 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明涉及一种基于线控技术的智能轮椅车及控制方法。其技术方案是1）系统初始化；检测各个轮毂电机的故障状态，确定相应的驱动模式，如果四个轮毂电机所在模块均正常工作，则进入四轮驱动模式；如果前轮某个轮毂电机所在模块发生故障而后轮两个轮毂电机所在模块正常工作，则进入后轮驱动模式；如果后轮某个轮毂电机所在模块发生故障而两个前轮轮毂电机所在模块正常工作，则进入前轮驱动模式；2）直行、转向、制动等驾驶控制；本发明的有益效果是：采用线控技术，操纵机构与执行机构之间采用导线连接，代替常规的机械连接，结构简化，部件布置灵活，控制快速灵活，实现轮椅车智能化行驶，提高有行动障碍的老年人、病人的室内和户外活动能力。

公开(公告)号：CN203832404U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420174629.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于蕾艳 ,  吴宝贵 ,  贠平利 ,  伊剑波 ,  鲍长勇 ,  郑亚军 ,  李源泉 ,  刘月娟

IPC: B60R16/02 ,  B60L15/00 ,  B60T17/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本实用新型涉及一种集成线控技术与轮毂电机驱动技术的电动汽车。由显示界面、人机操纵界面、传感器、控制器、执行器、电源系统组成，所述的电动汽车人机操纵界面包括转向盘、磁流变液装置、转向柱、制动踏板、油门踏板，其中磁流变液装置安装在转向柱上，通过转向柱向驾驶员提供转向盘转动时的阻力矩。本实用新型实现根据动力需求进行自动选择，有效提高了在低附着系数路面上的动力性；取消了减速器、差速器等很多机械部件，结构简单，机械传递路线较短，控制灵活、响应快速，提高了汽车的动力性、驱动防滑转性能、操纵稳定性、制动性、安全性等性能。利用左右车轮驱动力矩的差值产生转向力矩，实现电子差速转向，结构简化。