公开(公告)号：CN103831985B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410070254.0

申请日：2014-02-27

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 李雨桐 ,  王玉新

IPC: B29D30/24

CPC classification number: B29D30/248

Abstract: 本发明涉及一种巨型工程轮胎成型鼓，其包括：宽、窄鼓瓦，鼓瓦涨缩机构，窄鼓肩收缩机构；窄鼓瓦涨缩机构悬挂在窄鼓瓦内侧，导引窄鼓肩沿与成型鼓轴线成一定夹角方向伸缩；相邻两窄鼓瓦的窄鼓肩收缩量不同，在叠合状态布置在不同层；在展开状态，鼓瓦涨缩机构对宽、窄鼓瓦呈三角支撑。本发明的窄鼓肩收缩机构，叠合时收缩在其支撑主、副连杆附近，可以充分利用叠合空间，折叠比可以很大；窄鼓肩在叠合状态布置在不同层，不发生窄鼓肩侧切现象；窄鼓肩沿与成型鼓轴线成一定夹角的导轨向成型鼓中心收缩，避免了鼓肩轴向收缩产生的胎坯切向挤压现象，提高了巨型工程轮胎的成型质量；展开状态鼓瓦涨缩机构的三角支撑，提高了成型鼓的刚度。

公开(公告)号：CN103714242A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310656577.3

申请日：2013-12-06

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 李雨桐 ,  王玉新

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种规避并联机构运动奇异的免奇异输入参数取值空间方法，属于机器人机构学领域中并联机构运动奇异规避技术。该规避并联机构运动奇异的方法主要包括：构造以输入参数为坐标轴全部的并联机构奇异位置空间分布曲面；作这些空间分布曲面的内接包络曲面，得到免奇异输入参数取值空间分布曲面；在免奇异输入参数取值空间分布曲面内，选择恰当的工作点，并确定满足工作要求的各输入参数的取值范围；使各输入参数取值范围位于免奇异输入参数取值空间分布曲面之内，在设计阶段消除并联机构的运动奇异。本发明方法简单、通用、易于实现，能够直接应用于在设计阶段消除并联机构整体工作空间的运动奇异，在控制阶段防止并联机构陷入运动奇异状态。

公开(公告)号：CN103831985A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410070254.0

申请日：2014-02-27

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 李雨桐 ,  王玉新

IPC: B29D30/24

CPC classification number: B29D30/248

Abstract: 本发明涉及一种巨型工程轮胎成型鼓，其包括：宽、窄鼓瓦，鼓瓦涨缩机构，窄鼓肩收缩机构；窄鼓瓦涨缩机构悬挂在窄鼓瓦内侧，导引窄鼓肩沿与成型鼓轴线成一定夹角方向伸缩；相邻两窄鼓瓦的窄鼓肩收缩量不同，在叠合状态布置在不同层；在展开状态，鼓瓦涨缩机构对宽、窄鼓瓦呈三角支撑。本发明的窄鼓肩收缩机构，叠合时收缩在其支撑主、副连杆附近，可以充分利用叠合空间，折叠比可以很大；窄鼓肩在叠合状态布置在不同层，不发生窄鼓肩侧切现象；窄鼓肩沿与成型鼓轴线成一定夹角的导轨向成型鼓中心收缩，避免了鼓肩轴向收缩产生的胎坯切向挤压现象，提高了巨型工程轮胎的成型质量；展开状态鼓瓦涨缩机构的三角支撑，提高了成型鼓的刚度。

公开(公告)号：CN103714242B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201310656577.3

申请日：2013-12-06

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 李雨桐 ,  王玉新

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种规避并联机构运动奇异的免奇异输入参数取值空间方法，属于机器人机构学领域中并联机构运动奇异规避技术。该规避并联机构运动奇异的方法主要包括：构造以输入参数为坐标轴全部的并联机构奇异位置空间分布曲面；作这些空间分布曲面的内接包络曲面，得到免奇异输入参数取值空间分布曲面；在免奇异输入参数取值空间分布曲面内，选择恰当的工作点，并确定满足工作要求的各输入参数的取值范围；使各输入参数取值范围位于免奇异输入参数取值空间分布曲面之内，在设计阶段消除并联机构的运动奇异。本发明方法简单、通用、易于实现，能够直接应用于在设计阶段消除并联机构整体工作空间的运动奇异，在控制阶段防止并联机构陷入运动奇异状态。