公开(公告)号：CN116901050A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202211488204.5

申请日：2022-11-25

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 马少华 ,  杨劲松 ,  陈晖 ,  马建民 ,  刘冬冬 ,  荆正军 ,  靳纪军 ,  李佳萍

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请提供一种智能搬运机器人的耦合运动模型及搬运精度控制算法，属于控制领域。本申请的耦合运动模型包括：基于麦克纳姆轮的移动平台构建移动平台的运动学模型；基于五关节串联机械臂构建机械臂的动力学模型；基于移动平台和机械臂之间的耦合关系建立智能搬运机器人的耦合运动模型，以研究智能搬运机器人末端手爪的位姿运动规律；本申请的搬运精度控制算法包括：基于智能搬运机器人的耦合运动模型，建立由坐标差驱动的源寻搜索算法，以缩短搬运物料的路径；基于智能搬运机器人的耦合运动模型，建立双层控制算法，以提高搬运物料的精度。

公开(公告)号：CN218368233U

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202222256531.X

申请日：2022-08-26

Applicant: 中国石油大学(华东) ,  青岛中石大教育发展有限公司

Inventor： 马少华 ,  吉英莲 ,  李佳萍 ,  马建民 ,  刘振东 ,  荆正军 ,  刘宗恩

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/26 ,  B63G8/38

Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种海洋石油管道巡检机器人，旨在解决现有的海洋石油管道检测方法的识别效率不高，漏点识别不准确，易发生误检和漏检的问题。该海洋石油管道巡检机器人，通过openmv自带的摄像头对图像进行线性处理并将处理后的信息传递给主控板，主控板通过控制调整水平推进器和垂直推进器，完成对工作过程中角度的修正，进而使得该机器人始终沿石油管道进行运动；通过IMX179摄像头识别海底管道的漏点，并通过Jetson Nano将信号传给主控板，主控板通过继电器模块控制警报灯进行闪烁，通过采用双摄像头的水下图像检测，保证了寻迹的稳定进行，提高了对海洋石油管道检漏点的识别效率和准确率。