公开(公告)号：CN115076516A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210749897.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  段志文 ,  王路路 ,  李振林 ,  唐步云 ,  陈铭浩 ,  高孟琦 ,  张仕民 ,  朱霄霄

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/48 ,  F17D5/00 ,  G01D21/02 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明为一种油气管道悬空内检测机器人结构，包括悬空内检测机器人和牵引机器人，悬空内检测机器人包括激振装置和振动信号数据采集储存设备，激振装置基于力锤敲击激励管道；振动信号数据采集储存设备用于采集、分析、储存管道振动信号；牵引机器人用于牵引悬空内检测机器人行进或停止；牵引机器人与悬空内检测机器人万向连接；牵引机器人包括行进驱动装置和里程信号数据采集分析储存设备，行进驱动装置能驱动牵引机器人带动悬空内检测机器人行进，里程信号数据采集分析储存设备用于采集、分析、储存里程数据。本发明能基于力锤敲击对油气管道进行激励，悬空内检测机器人能随牵引机器人行进与停止，识别出油气管道悬空段的位置与长度。