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公开(公告)号：CN118687567A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410684166.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 中国人民解放军陆军装备部驻北京地区军事代表局驻石家庄地区第一军事代表室
Abstract: 本发明公开了基于引导优化的无人系统相对定位方法，属于无人系统导航定位技术领域。在卫星拒止环境下，为对具有位置时变、高机动特性的无人系统进行相对定位，本发明应用了基于自由度松弛的引导优化算法，其通过放松旋转矩阵的自由度能够将参数寻优的初始值一步引导至真值邻域附近，然后利用迭代法进行精细寻优，实现了相对‑绝对坐标系转换参数的短时间、高精度计算。本发明对于在卫星拒止环境下构建无人系统的高精度、高效率的空间构型感知控制能力与协同定位能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114827138B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210310696.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L67/10 , H04L67/52 , G06F9/48 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供一种基于全局信息的群体分布式协商方法。本发明应用于由多个同构或异构智能体组成的智能体群体，单智能体移动过程中，可以实时探测、获得探测范围内用户的位置信息，并与群体内其它智能体进行信息交互。本发明中，单智能体基于交互信息和探测信息，通过信息融合机制，得到全局信息；每个单智能体通过聚类算法，使用全局信息，得到下一阶段目标点集合；多智能体群体通过分布式协商机制，完成任务分配，得到自身下一阶段目标点；智能体向目标点移动，重复上述过程，解决多智能体决策与任务分配问题。
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公开(公告)号：CN119229059A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748650.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 山东建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法，涉及地图制图技术领域。本发明在输入室内三维点云后，首先基于超体素将室内三维点云分割为曲面点和平面超体素集合；针对曲面点和平面超体素集合，分别进行模型拟合，提取室内平面和曲面模型，基于3D‑2D投影模型划分室内二维空间；基于叠加分析和马尔可夫场构建室内二维平面图构建；并最终基于约束Delaunay三角化建立室内三维模型。本发明基于三维点云进行室内三维重建，实现了室内曲面结构，尤其是圆柱形曲面结构的三维重建，可快速、有效、高精度的实现室内场景重建，满足复杂室内场景导航与建模需求。
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公开(公告)号：CN115113651B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210840950.X
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆拟合的无人机长僚协同覆盖寻优方法，属于无人机控制领域。该方法包括无人机覆盖范围设置及目标参数获取、对所有目标点位置点集合进行椭圆拟合、长僚无人机的位置部署、目标位置更新及实时在线调整等步骤。该方法与传统栅格法或聚类法相比，在覆盖目标数量问题上采用次优策略，从而大大减少了时间代价，其次采用椭圆拟合而不是传统聚类加权，有效解决了目标在栅格边界附近引起的最优位置波动，当目标运动时，无人机的路径均无太大波动，更符合无人机实际飞行需求。该方法对探索无人机在各类场景中的实际应用模式，具有非常重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN115032900B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210694528.8
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的有无人协同控制方法，旨在通过深度强化学习解决人机协同控制中的控制权限分配问题，实现更优的有无人协同控制。为实现意图目标推断，本发明提出了基于LSTM的意图识别方法，可根据实际能够获取到的环境、人、系统等的状态数据，预测对应的目标意图；为实现控制权限分配，本发明提出了机器和人的控制方法，协调人与机器智能体的控制权限，使之能够在任务执行过程中动态地调整控制权限并将其分配给人或机器智能体，从而改善整个人机协作系统的安全性、稳定性以及任务执行性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118632048A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410653314.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/4728 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于码率调整算法的感兴趣区域图像编码方法，属于通信传输领域。该方法首先建立目标检测识别模型；然后基于传输码率，选取不同编码方式，若传输码率大于阈值，则采用H265编码格式对视频码流进行压缩编码，否则，采用目标检测识别模型对视频码流进行目标识别，获得包含目标的图像帧，并按照图像格式进行编码。本发明构建了基于码率的信息编码机制，采用图像压缩方法生成压缩视频码流；构建了新型的目标识别模型，包括特征提取阶段增加特征金字塔结构、使用标签平滑策略降低错误标签负面影响，并优化损失函数，采用目标检测方法生成含目标图像信息。
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公开(公告)号：CN112000128B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010883643.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种用于抢险救灾的无人机集群任务协同方法及系统，属于无人机协同控制技术领域。该系统包括业务调度器以及搜救探测、通信保障和物资投送三类子系统；每个子系统分为战略层、战役层和微动作层三层；业务调度器用于对搜救探测、通信保障和物资投送三类任务的执行时序进行编排调度。本发明可将一个复杂的任务问题分解成若干个相对简单的子问题，然后分别求解这些子问题的最优解，最后由这些子问题的最优解构成原问题的最优解。
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公开(公告)号：CN113589842B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110841689.0
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人集群任务协同方法，属于无人集群任务规划技术领域。本发明基于Unity搭建面向多无人系统任务规划的强化学习仿真环境；使用Gym将获取到的仿真环境的信息搭建成符合规范的强化学习环境；对无人机集群对抗环境建模；使用Tensorflow深度学习库搭建多智能体强化学习环境；使用协作深度确定性策略梯度方法求解多智能体强化学习问题；输出无人集群任务规划结果。本发明对现有技术进行了较大改进，能够得到更为良好的多无人系统协同任务规划结果。
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公开(公告)号：CN117876486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410029621.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于网格金字塔的无人机定位方法，属于无人机定位导航领域。本发明包括：以遥感图像地图作为定位底图，选择图中一种能够直接或间接提取点特征的元素，标记所选元素的位置，建立网格金字塔；无人机起飞后，获得无人机和相机云台的位姿信息，对航拍图像进行校正；提取航拍图像中所选元素的位置，建立航拍图像中所选元素的网格金字塔，匹配航拍图像和定位底图的网格金字塔；根据网格金字塔的匹配结果，计算无人机位置并输出。本发明可在GPS信号丢失场景下，利用遥感图像与无人机拍摄的航拍图像，完成无人机的定位工作，大大减少在利用航拍图像计算无人机位置时所需的计算量，提高了定位信息的生成速度和实时性。
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公开(公告)号：CN117040600A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311053555.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明属于无人机群通信领域，公开了一种基于通信拓扑的无人机群通信支援方法，主要解决无人机群通信支援问题，步骤为：获取无人机群通信拓扑；基于无人机群通信拓扑，计算每个无人机节点连通数目；基于无人机群通信拓扑中边的信号强度及每个无人机节点连通数目，计算每个无人机节点的连通信号强度；然后计算每个无人机节点对通信拓扑的关键度量；并对每个无人机节点的连通数目、连通信号强度和关键度量进行加权，得到每个无人机节点的通信支援收益；对于通信收益大的无人机节点优先进行通信支援。本发明对每个无人机节点的连通数目、连通信号强度、关键度量进行加权，并对通信支援收益较高的无人机节点优先通信支援，思路简单、有效。
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