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公开(公告)号：CN113534227B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110841655.1
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开可一种适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位方法，适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位，它针对遮挡条件GNSS高精度绝对定位失效、广域动态场景激光雷达SLAM无法实现绝对定位以及通信中断与缺失的灾害环境，构建惯性导航为媒介的GNSSPPP‑RTK/INS、激光雷达分布式融合处理体系，设计了GNSSPPP‑RTK和惯性导航融合绝对定位方法，在此基础上，设计惯性导航辅助的激光雷达实时畸变在线补偿和图优化相对位姿约束融合估计方案，提升智能救援装备无缝、高精度绝对定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN113534227A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110841655.1
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开可一种适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位方法，适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位，它针对遮挡条件GNSS高精度绝对定位失效、广域动态场景激光雷达SLAM无法实现绝对定位以及通信中断与缺失的灾害环境，构建惯性导航为媒介的GNSSPPP‑RTK/INS、激光雷达分布式融合处理体系，设计了GNSSPPP‑RTK和惯性导航融合绝对定位方法，在此基础上，设计惯性导航辅助的激光雷达实时畸变在线补偿和图优化相对位姿约束融合估计方案，提升智能救援装备无缝、高精度绝对定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN114019552B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111226747.5
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯多传感器误差约束的定位置信度优化方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用以GNSS\IMU\激光雷达\视觉相机组成的多源融合定位系统，在多源融合状态更新模型的基础上，提取各传感器误差约束；通过在时序的滑动窗口内引入贝叶斯决策方程，对各信源进行权重均衡；构建联合全局误差约束方程，优化自适应融合定位框架，获得多源融合最佳置信定位解。本发明方法简单易行，能够在城市峡谷、地质自然灾害等未知遮蔽环境为无人智能平台提供自适应定位技术手段。
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公开(公告)号：CN114019552A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111226747.5
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯多传感器误差约束的定位置信度优化方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用以GNSS\IMU\激光雷达\视觉相机组成的多源融合定位系统，在多源融合状态更新模型的基础上，提取各传感器误差约束；通过在时序的滑动窗口内引入贝叶斯决策方程，对各信源进行权重均衡；构建联合全局误差约束方程，优化自适应融合定位框架，获得多源融合最佳置信定位解。本发明方法简单易行，能够在城市峡谷、地质自然灾害等未知遮蔽环境为无人智能平台提供自适应定位技术手段。
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