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公开(公告)号：CN115711619B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211449905.8
申请日：2022-11-19
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种双基站UWB/INS组合的密林环境人员定位方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用无人机、车辆和进入密林人员组成的空天地协同定位系统，无人机和车辆通过GNSS接收机获取卫星观测量，取得绝对定位结果，通过UWB基站和进入密林的人员UWB标签实现测距，密林人员同时配备惯性导航IMU实现人员的航迹推算，实现密林人员定位解析，并对IMU/UWB状态更新模型进行全局优化。本发明方法简单易行，能够在山地密林环境中为人员提供位置信息保障。
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公开(公告)号：CN116929346A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310879548.7
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/UWB约束的背负式定位与测图方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用无人机和背负式定位与测图终端组成的密林环境协同定位与测图系统，无人机通过GNSS接收机获取卫星观测量，取得绝对定位结果，通过UWB基站和背负式定位与测图终端配置的UWB标签实现测距，并对测距结果进行校准，最后，融合激光雷达‑惯性里程计实现定位与测图。本发明方法简单易行，能够实现密林环境下背负式定位与测图。
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公开(公告)号：CN115711619A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211449905.8
申请日：2022-11-19
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种双基站UWB/INS组合的密林环境人员定位方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用无人机、车辆和进入密林人员组成的空天地协同定位系统，无人机和车辆通过GNSS接收机获取卫星观测量，取得绝对定位结果，通过UWB基站和进入密林的人员UWB标签实现测距，密林人员同时配备惯性导航IMU实现人员的航迹推算，实现密林人员定位解析，并对IMU/UWB状态更新模型进行全局优化。本发明方法简单易行，能够在山地密林环境中为人员提供位置信息保障。
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