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公开(公告)号：CN115257786A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210895185.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种基于前馈‑模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法，系统包括：车辆信息获取模块、上位控制器模块和下位控制器模块。本发明根据控制流程分为上位控制器模块和下位控制器模块。上位控制器模块提出前馈模糊PI控制，包括前馈控制和模糊PI反馈控制。下位控制器模块包括逻辑切换控制和反向纵向车辆模型。运行本发明的控制系统时当自主车辆期望速度发生变化，其控制精度高于传统控制方式，从而可以更好地实现车辆的纵向运动控制。
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