公开(公告)号：CN116009566B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202211648764.2

申请日：2022-12-21

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 迟书凯 ,  宇文国朴 ,  陈震 ,  何成龙 ,  黎明 ,  牛炯 ,  魏鹏飞

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于平台姿态校正的真风融合算法及无人帆船控制系统。该算法将船载风传感器坐标系转换为大地坐标系，对相对风速、相对风向、船速风速、船速风向进行滤波处理，并采用滤波之后的数据进行真风风速速度融合处理。利用旋转坐标转换思想把相对风矫正到帆船水平姿态时的状态，相对于其他风速风向补偿算法，本发明不依赖于传感器或其他硬件调整，使无人帆船控帆系统更加简单、便捷。

公开(公告)号：CN116558442B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202310662552.8

申请日：2023-06-06

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 迟书凯 ,  江可 ,  解则晓 ,  陈震 ,  宇文国朴 ,  魏鹏飞 ,  王美亚

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种多线结构光阵列双目三维测量传感器及传感测量系统。传感器包括左相机及右相机；包括若干行激光光源，每行均包括若干个激光模组，相邻行激光光源中相同编号的激光模组呈交错排列；控制单元与左相机及右相机通信，控制左相机和右相机的图像采集工作，与每个激光模组通信，控制每个激光模组工作；左相机和右相机对称设置在光投射装置的两侧，且，左相机的镜头和所述右相机的镜头均朝向二者对称轴延伸的方向。传感测量系统通过上位机对传感器图像进行分析，获得待测目标的三维信息。对激光模组的光源结构进行了改进，与传统多线结构光阵列相比，结构光的投射方式更加灵活，可以根据不同的应用场景选择投射方式。

公开(公告)号：CN116009566A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211648764.2

申请日：2022-12-21

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 迟书凯 ,  宇文国朴 ,  陈震 ,  何成龙 ,  黎明 ,  牛炯 ,  魏鹏飞

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种基于平台姿态校正的真风融合算法及无人帆船控制系统。该算法将船载风传感器坐标系转换为大地坐标系，对相对风速、相对风向、船速风速、船速风向进行滤波处理，并采用滤波之后的数据进行真风风速速度融合处理。利用旋转坐标转换思想把相对风矫正到帆船水平姿态时的状态，相对于其他风速风向补偿算法，本发明不依赖于传感器或其他硬件调整，使无人帆船控帆系统更加简单、便捷。

公开(公告)号：CN116558442A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310662552.8

申请日：2023-06-06

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 迟书凯 ,  江可 ,  解则晓 ,  陈震 ,  宇文国朴 ,  魏鹏飞 ,  王美亚

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种多线结构光阵列双目三维测量传感器及传感测量系统。传感器包括左相机及右相机；包括若干行激光光源，每行均包括若干个激光模组，相邻行激光光源中相同编号的激光模组呈交错排列；控制单元与左相机及右相机通信，控制左相机和右相机的图像采集工作，与每个激光模组通信，控制每个激光模组工作；左相机和右相机对称设置在光投射装置的两侧，且，左相机的镜头和所述右相机的镜头均朝向二者对称轴延伸的方向。传感测量系统通过上位机对传感器图像进行分析，获得待测目标的三维信息。对激光模组的光源结构进行了改进，与传统多线结构光阵列相比，结构光的投射方式更加灵活，可以根据不同的应用场景选择投射方式。