公开(公告)号：CN107600200B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN201711013622.8

申请日：2017-10-26

Applicant: 中国安全生产科学研究院

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  代素梅 ,  朱华 ,  王洪欣 ,  田丰 ,  徐贵东

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D55/12

Abstract: 本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。

公开(公告)号：CN107651030B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN201711012977.5

申请日：2017-10-26

Applicant: 中国安全生产科学研究院

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  代素梅 ,  朱华 ,  王洪欣 ,  田丰 ,  李翔

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/108

Abstract: 本发明公开了一种驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人，该移动平台包括中间车体、履带单元、缓冲式差动平衡装置；中间车体包括车架、驱动电机、转动组件；转动组件包括：旋转座、旋转筒、中间轴、第一挠性件轮；履带单元包括履带架、第一履带驱动轮、第二挠性件轮、第一挠性件、第一履带轮、第一履带；缓冲式差动平衡装置包括横摆杆、连杆一、连杆二、弹性元件；本发明驱动电机内置使得履带单元结构得以简化，且驱动电机及电器元件的安装与布置都更加方便；缓冲式差动平衡装置上采用了缓冲装置，很好的缓解了履带通过障碍物时的冲击与震动，保证了机器人的电气系统的稳定运行。