公开(公告)号：CN115431263B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202210954097.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 王诗豪 ,  郑世祺 ,  宛敏红 ,  梁定坤 ,  黄明燕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法，包括：机械臂运动约束算法设计，所述机械臂运动约束算法采用渐进最优的RRT*算法，由碰撞检测、轨迹规划和正逆动力学构成；复杂执行器故障下多冗余机械臂系统动力学模型设计；分布式事件触发状态观测器设计，所述分布式事件触发状态观测器包括通信拓扑结构、事件触发机制、分布式观测器；自适应补偿控制器设计，所述自适应补偿控制器采用反步法实现，通过构造闭环系统的Lyapunov函数来获得反馈控制器，并引入Nussbaum函数和虚拟控制律。本发明可以有效消除复杂故障对执行器的影响，保证设备的正常稳定运行。

公开(公告)号：CN115431263A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202210954097.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 王诗豪 ,  郑世祺 ,  宛敏红 ,  梁定坤 ,  黄明燕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法，包括：机械臂运动约束算法设计，所述机械臂运动约束算法采用渐进最优的RRT*算法，由碰撞检测、轨迹规划和正逆动力学构成；复杂执行器故障下多冗余机械臂系统动力学模型设计；分布式事件触发状态观测器设计，所述分布式事件触发状态观测器包括通信拓扑结构、事件触发机制、分布式观测器；自适应补偿控制器设计，所述自适应补偿控制器采用反步法实现，通过构造闭环系统的Lyapunov函数来获得反馈控制器，并引入Nussbaum函数和虚拟控制律。本发明可以有效消除复杂故障对执行器的影响，保证设备的正常稳定运行。